本文详细介绍了ROS中rosbag的使用，包括如何记录多个话题，如何回放bag文件，查询bag文件信息以及如何将bag文件转换为txt文件。rosbagrecord命令用于记录ROS话题，rosbagplay实现话题回放，rosbaginfo用于查看bag文件详细信息，而rostopicecho则能将bag文件中的特定话题转换成txt文本。
ROS学习四、rosbag记录数据
一、记录话题
rosbag record可用于记录已发布的话题消息：
# 记录所有话题
rosbag record -a
# 记录单个话题，例如/tf
rosbag record /tf
# 记录两个话题，例如/tf, /static_tf
rosbag record /tf /static_tf
# 记录话题，并写入指定bag文件
rosbag record -O myrosbag.bag /tf
二、话题回放
rosbag play用于回放记录的话题消息：
# 回放.bag文件
rosbag play myrosbag.bag
# 回放.bag文件里的特定话题消息/tf
rosbag play myrosbag.bag --topic /tf
# 二倍速回放
rosbag play -r 2 myrosbag.bag
三、查询bag文件信息
rosbag info用于查看.bag信息：
rosbag info myrosbag.bag
四、（常用）将bag文件转为txt文件
# 将bag文件里的话题消息/tf写入txt
rostopic echo -b myrosbag.bag -p /tf > mytf.txt
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