ROS学习四、rosbag记录数据

一、记录话题

rosbag record可用于记录已发布的话题消息：

# 记录所有话题
rosbag record -a
# 记录单个话题，例如/tf
rosbag record /tf
# 记录两个话题，例如/tf, /static_tf
rosbag record /tf /static_tf
# 记录话题，并写入指定bag文件
rosbag record -O myrosbag.bag /tf

二、话题回放

rosbag play用于回放记录的话题消息：

# 回放.bag文件
rosbag play myrosbag.bag
# 回放.bag文件里的特定话题消息/tf
rosbag play myrosbag.bag --topic /tf
# 二倍速回放
rosbag play -r 2 myrosbag.bag

三、查询bag文件信息

rosbag info用于查看.bag信息：

rosbag info myrosbag.bag

四、（常用）将bag文件转为txt文件

# 将bag文件里的话题消息/tf写入txt
rostopic echo -b myrosbag.bag -p /tf > mytf.txt