lidar_align下载（激光雷达imu联合标定）

一、安装依赖nlopt包

根据上面的链接下载nlopt源码进行安装。

git clone https://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

据网上看的ubuntu20.04使用以下命令安装可能会报错。

sudo apt-get install libnlopt-dev

所以还是选择了上面那种方法

二、下载并编译lidar-align。

1、创建一个新的工作空间

mkdir -p align_ws/src
cd align_ws/src

2、下载lidar-align

①源码链接：

GitHub - ethz-asl/lidar_align: A simple method for finding the extrinsic calibration between a 3D lidar and a 6-dof pose sensor

解压并放到src/

②修改后代码链接：

git clone https://github.com/wwtx/lidar_align_wwtx.git

区别在于是否需要在loader.cpp 文件中改写imu接口：

源码中src 文件夹下面的 loader.cpp 文件， 需要找到里程计部分注释掉，然后用Lidar-Imu联合标定工具lidar_align的数据接口改写 - osc_mbqdr3w5的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区

中的代码替换；

修改后代码中已经改完了，不需要自己再修改。

3、在lidar-align-master/src/下的CMakeLists.txt文件中加入以下两行：

list(APPEND CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR})
set (CMAKE_PREFIX_PATH "/usr/local/lib/cmake/nlopt")

我是ubuntu20.04，所以还需要将第四行的

add_definitions(-std=c++11 -ofast)

修改为

add_definitions(-std=c++14 -ofast)

4、编译

cd ~/align_ws
catkin_make

编译成功：

参考博客：

激光雷达和IMU联合标定并运行LIOSAM_liosam imu标定_岁暮&C的博客-CSDN博客ORB-SLAM2稠密建图编译/运行，遇到的坑（已解决！）_名字真的难想的博客-CSDN博客雷达+ IMU标定 运行LIO-SAM ---(2)_liosam lidar imu标定_米先森的博客-CSDN博客