ROS2进阶 -- 硬件篇第一章 -- 使用ESP32，树莓派5，ROS2 从零组装一台差速控制的机器人

序：
本系列分享旨在记录使用ESP32，树莓派5，ROS2 组装一台机器人的完整学习过程，整个过程分为多个章节，会陆续更新（因为本人也是刚接触硬件，刚开始的文章主要是怎么用某种配件，具体的细节后续会补充详细的解释，如有疑问欢迎讨论）

这篇文章做为本系列的第一篇，我会分享组装一台基础的差速控制机器人所需要购买的硬件，以及这些硬件的简单功能介绍，并分享相关的一些资料。

下一篇：ROS2进阶 – 硬件篇第二章 – 使用 ESP32 DEVKIT_V1 开发板基于 Arduino IDE 的环境搭建教程 windows / ubuntu 双系统安装

资料分享：

1. 使用ESP32 搭建ROS2 foxy 机器人视频学习教程（通过ESP来实现功能，没有上工控机）
2. ESP32 DEVKILTv1(devkitv1)开发板全解析！！！（搭载芯片为ESP32D0WDQ6）
3. ESP32最全学习笔记（基础篇）——1.ESP32简介
4. 树莓派文档

1. 总体介绍

完整的小车展示如下：
前面是两个万向轮（可以将这两个轮子也添加电机来增强动力），后轮有两个电机驱动，通过两个电机的速度设置来控制小车转向，两个电机连接A4950驱动板，A4950连接电源线供电，ESP32连接A4950来发布指令控制电机，MPU6050连接ESP32来发布线速度和角速度，ATGM336H GPS&&BDS连接ESP32来定位，ESP32和树莓派可以通过wifi和有线进行通信，相机和雷达分别接到树莓派上。

2. 零件清单分享

下面的零件基本可以完成整个小车的组装，具体链接见下一节的标题

3.零件介绍

（1）树莓派 4B 8G（5）

下图为树莓派5，详细说明请查看官网，购买是需要特定的电源以及散热器

散热器图示

引脚示意图如下

GPIO和40针接头示意图

（2）MicroPython ESP32开发板

这个ESP32的版本为ESP32 DEVKILTv1(devkitv1)，搭载芯片为ESP32D0WDQ6，有30个引脚

引脚示意图如下，原理图下载

（3）MPU-6050模块

可以让商家帮忙焊好

MPU6050模块的硬件原理图

（4）A4950双路电机驱动模块

可以让商家帮忙焊好

一个A4950驱动器可驱动两个直流电机
驱动板工作电压范围：7.6V~30V

（5）GPS北斗BDS双模模块 卫星定位导航器 ATGM336H

可以让商家帮忙焊好

ATGM336H是一种高性能的GPS模块，可以在较低功耗下提供高精度、高可靠性的位置信息服务。它采用了SiRFstarIII技术，并支持多种导航卫星系统，包括GPS、GLONASS、Galileo、QZSS和SBAS。ATGM336H可以快速获取卫星信号，提供高达10Hz的位置刷新速率，并能在较弱的GPS信号环境下保持高精度。 ATGM336H小巧轻便，易于安装和集成，适用于各种应用场景，包括车辆定位、智能导航、无人机导航等。它还具有设备保护功能，如过载保护、ESD保护等，能够保护设备免受电气压力和电磁干扰的影响。此外，ATGM336H还配备了一个非易失性存储器，可记录设备的操作历史记录和配置信息，方便用户对设备进行管理和维护。 总之，ATGM336H是一款高性能、高精度的GPS模块，具有卓越的性能和可靠性，并适用于各种导航应用场景。

（6）MG310电机(霍尔编码器)

霍尔编码器支持ESP32，故使用这个

编码器接线说明：

尺寸说明：

（7）12V锂电池组

记得选择有充电器和配套的线的套餐

（8）DC-DC SY8205 5A直流降压模块 7V-24V转5V舵机驱动电源板

这里需要注意一下，需要焊3根线，输入需要将上面链接中的电源的的DC单头线焊上去，输出位置焊两条usb的线，一根给esp32供电，一根给树莓派供电，在将5V和GND位置焊两排针脚

如下所示

（9）D500乐动LD14P激光雷达传感器

（10）万向轮

（11）R1系列Mini智能小车底盘

需要加高一层

（12）USB扩展板

（13）其他配件

• 树莓派摄像头，或者USB摄像头
• USB线材*3（tpye-c）
• 杜邦线*3（母对母，公对母，公对公）
• 32Gtf内存卡
• 六角铜柱M2.5*22+6
• M3六角铜柱盒
• Micro HDMI转 HDMI

4. 总结

零件介绍到此结束，有了零件之后，我们还需要配置开发环境，下一篇文章会介绍如何安装需要的软件