论文速读|全身人形机器人的仿人运动研究

论文地址：https://arxiv.org/pdf/2402.18294

这篇文章介绍了一种全新的全身类人机器人行走学习方法，通过对抗性运动先验（AMP）框架，使机器人能够模仿人类的行走方式。

1. **研究背景**：
   - 类人机器人在执行复杂任务时面临诸多挑战，尤其是设计复杂的奖励函数和训练整个系统。
   - 传统机器人控制算法依赖于精确的数学模型和预定义的运动规划，在未知或动态变化的环境中表现不佳。
   - 强化学习在腿部机器人控制中取得了显著进展，但在类人机器人领域的应用仍不充分。

2. **研究方法**：
   - 采用AMP框架，通过对抗性训练使机器人能够模仿人类行走。判别器输出状态转换的相似性，指导机器人生成类似人类的运动。
   - 设计了端到端的强化学习算法，结合协调任务奖励，包括命令奖励、周期性奖励和正则化奖励，确保机器人能够平滑、安全地移动。
   - 在4096个Isaac Gym模拟环境中并行训练策略，使用Proximal Policy Optimization（PPO）算法。

3. **实验设计**：
   - 通过交叉验证和反馈微调，评估模型在模拟和真实环境中的有效性。使用Webots和Isaac Gym作为仿真平台，进行全面的交叉验证实验。
   - 在真实机器人实验中，测试机器人在外部干扰下的鲁棒行走性能，展示其“直膝”和“脚跟到脚趾”的跑跳步态。

4. **结果与分析**：
   - 实验结果显示，Adam机器人在复杂步态任务中的表现与人类相当，首次实现了类人机器人的“脚跟到脚趾”跑跳步态。
   - 通过引入对抗性运动先验和多种奖励函数，成功解决了传统强化学习中复杂的奖励函数设置问题，减少了Sim2Real差距，提高了学习能力和适应性。

5. **总体结论**：
   - 该框架在类人机器人研究领域具有巨大的潜力，未来计划集成更多的传感器，使Adam能够在综合感知条件下模仿人类运动。
   - 研究展示了如何通过创新的对抗性运动先验框架和强化学习方法，使类人机器人能够模仿人类的行走方式，并在复杂环境中表现出高度的鲁棒性和适应性。

论文初读：