论文速读|基于手臂约束的轮腿机器人运动操控课程学习

最新推荐文章于 2024-09-04 22:00:00 发布
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分类专栏： 机械臂有关文献 文章标签： 机器人
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本文链接：https://blog.csdn.net/2301_81924597/article/details/141900049
版权

项目地址：Arm-Constrained Curriculum Learning for Loco-Manipulation of the Wheel-Legged Robot

本文提出了一种用于轮腿机器人局部操控的强化学习框架，使它们能够在高度动态的情况下执行一系列复杂的操作任务。通过引入臂约束网络和奖励感知课程学习方法，解决了引入机械臂带来的稳定性、安全性和效率挑战。仿真和真实机器人实验验证了该架构的有效性，展示了其在复杂环境中的适应能力。未来的工作将扩展到多智能体协作任务。

论文初读：

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论文速读|快速且稳健的人形机器人轨迹优化
2301_81924597的博客
09-04 97
这篇论文提出了一种新颖的全尺寸人形机器人轨迹优化算法，能够在几秒钟内生成的可行步态。该方法在能效和实现期望行为方面优于现有的最先进规划器。未来工作将涉及将优化后的轨迹转移到真实世界硬件上。
论文速读|RoboCasa：用于通用家用机器人的大规模日常任务模拟
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09-01 377
该框架支持不同类型的机器人，包括移动操作机器人和类人机器人，并提供了 100 个多样化的任务，用于系统评估。这些任务包括基础的传感器运动技能，如抓取和放置、开关门、打开抽屉等，以及更复杂的组合任务，如烹饪和清洁活动。实验结果表明，通过模拟生成的数据可以显著提高机器人政策学习的性能，并且在现实世界中的任务中也表现出了良好的效果。RoboCasa 利用生成式 AI 工具，如文本到 3D 模型的转换，以及文本到图像模型的环境纹理，来创建多样化的环境和任务。
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08-31 375
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论文速读|用于多样化、动态和鲁棒双足机器人行走控制的强化学习
2301_81924597的博客
08-28 322
论文详细介绍了一种强化学习（RL）框架，用于开发双足机器人的动态行走控制器。该框架不仅限于单一的行走技能，而是提供了一个统一的解决方案，能够训练出能够适应多种高度动态技能的鲁棒和敏捷的控制策略。这些技能包括周期性的走路和跑步，以及非周期性的跳跃和站立。论文首先阐述了双足机器人行走控制的挑战，包括复杂的未受约束的动态和不同行走技能的多样性。然后，论文介绍了所提出的 RL 框架的详细设计，包括一种新的双历史策略架构，该架构利用了机器人的长期和短期输入 / 输出（I/O）历史数据。
论文速读|ReKep：空间时间理论的关系关键点约束，用于机器人操作
2301_81924597的博客
08-30 392
本研究展示了如何将一个多阶段的操作任务分解为一系列的关键点约束，并通过层次化的优化过程来解决机器人的动作（以一系列的端效器姿态表示），实现了实时的感知 - 行动循环。为了避免为每个新任务手动指定 ReKep，研究团队开发了一种自动化流程，利用大型视觉模型和视觉语言模型来产生 ReKep，这些模型能够从自由形式的语言指令和 RGB-D 观测中提取关键点，并编写约束函数。研究团队在两种不同的机器人平台上实现了系统，并进行了多种任务的实验，包括单臂和双臂机器人的多阶段、在野外、双手协作以及反应性行为的操作任务。
论文速读|基于头戴式传感器的实时模拟化身技术
2301_81924597的博客
08-22 291
SimXR 是一种创新的技术，用于控制由 AR/VR 头显（如 Quest 2）获取的信息（头显姿态和相机数据）生成的模拟化身。该方法克服了传统基于图像的自身姿态估计方法面临的挑战性视角问题，通过结合头显姿态和相机数据，SimXR 能够在全身运动可见时通过图像指导手和脚的动作，在不可见时则依赖物理定律生成合理的运动。为了训练该方法，研究团队还提出了一个大规模的合成数据集，该数据集与 Quest 2 VR 头显的相机配置兼容，并在现实世界的捕获上展示了有前景的结果。
论文速读|人形机器人的全身掩码控制器
2301_81924597的博客
08-21 407
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2301_81924597的博客
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2301_81924597的博客
08-31 284
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超级速读学习
12-17
成功激励可以有效唤醒一个人的内在创造力，在这里，超级速读学习用心灵体验总结出精华，给你一个属于自己...该文档为超级速读学习，是一份很不错的参考资料，具有较高参考价值，感兴趣的可以下载看看
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这篇学习资料是关于"UnitJanBakersBlog学习课程"的PPT，主要涵盖了与现代科技、博客以及个人看法相关的词汇和概念。以下是其中的关键知识点： 1. **现代的（modern）**：指的是与当前时代相符的技术或设计，具有...
速读训练课程（绝对的好）1
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【速读训练课程（绝对的好）1】是一个关于提高阅读速度和记忆力的训练课程，尤其强调右脑的开发。速读是一种高效的阅读技巧，通过训练，人们可以快速获取和理解大量信息，提升学习和工作效率。课程中提到的训练不...
学习笔记 | 特征和实例联合选择：强化学习视角
叶庭云 成为自己的光
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【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（七）】 创建机器人连杆对象
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在机器人工具箱中，用变量表示机器人的关节类型。其中表示转动关节，表示移动关节（若未指定该参数，默认为转动关节）。在工具箱中，用函数Link（）可以创建一个机器人对象，其中输入的参数顺序分别是关节角、连杆偏距、连杆长度、连杆扭角、关节类型。
【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（八）】 机器人正运动学分析
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09-04 700
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论文速读|BiGym：一款基于演示的移动双手操作机器人基准
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BiGym 是一个针对移动双手操作的机器人学习基准，包含 40 个在家庭环境中进行的任务，如简单的目标接近到复杂的厨房清洁。BiGym 提供了人类收集的演示，反映了现实世界中机器人轨迹的多模态特性。该基准支持多种观察空间，包括机器人的 orszens 感知数据和视觉输入，如来自三个相机视角的 RGB 和深度图像。BiGym 支持两种操作模式：整体模式和双手操作模式，分别考虑和不考虑移动基体的控制。此外，BiGym 还提供了一个标准的 Gymnasium API 接口，用于训练和评估强化学习和模仿学习算法。
机器人外呼的具体操作步骤是怎样的？
yoloGina的博客
08-30 663
选择一个提供AI机器人拨打电话服务的平台，这可以是云端的AI电话机器人服务，也可以是集成在现有CRM系统中的AI模块。- 在选择和使用AI机器人服务时，需要确保遵守所有相关的隐私和合规要求，特别是在处理个人信息和进行电话营销时。- 根据分析结果和用户反馈，持续优化AI机器人的话术内容、应答逻辑和配置参数，以提高电销电话的效果和效率。- 定期对AI机器人的工作数据进行分析和总结，了解机器人的表现情况和存在的问题。- 根据业务需求和拨打电话的目的，创建AI机器人的对话话术。### 四、启动AI机器人任务。
论文速读|重新审视奖励设计与评估：用于强健人型机器人站立与行走控制的方法
最新发布
2301_81924597的博客
09-04 166
这篇论文为类人机器人站立和行走（SaW）控制器的持续可衡量改进奠定了基础。通过引入一套定量实际基准测试方法，作者展示了现有控制器的优缺点，并通过基准测试指导新控制器的训练，最终实现了增强的控制器，成功处理了所有测试的扰动。结果表明，当前的RL控制器在能量效率和仿真到现实差距方面存在局限性。未来的工作应专注于在不牺牲其他指标性能的情况下优化能量效率，以及提高运动的平稳性。
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