论文速读|快速且稳健的人形机器人轨迹优化

最新推荐文章于 2024-10-07 06:31:57 发布
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分类专栏： 人形机器人文献阅读 文章标签： 人工智能 深度学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/2301_81924597/article/details/141900407
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论文地址：https://arxiv.org/pdf/2409.00303

这篇论文提出了一种新颖的全尺寸人形机器人轨迹优化算法，能够在几秒钟内生成的可行步态。该方法在能效和实现期望行为方面优于现有的最先进规划器。未来工作将涉及将优化后的轨迹转移到真实世界硬件上。

论文初读：

28BoundlessHope
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学习笔记 | 特征和实例联合选择：强化学习视角
叶庭云 成为自己的光
03-01 657
学习笔记 | IJCAI 2022 特征和实例联合选择：强化学习视角
论文速读|人形机器人的全身掩码控制器
2301_81924597的博客
08-21 432
MHC 展示了在仿真中执行多种行为的能力，包括定位、抗干扰、上半身模仿（下半身掩码）、整体模仿等。此外，MHC 还展示了模拟到现实世界（sim-to-real）的转移能力，通过在 Digit 人形机器人上进行现实世界试验验证。MHC 的训练包括创建人类动作到人形机器人的数据集、通过掩码样本动作的组件来创建目标预看、以及在模拟中应用动态随机化来实现现实世界的转移。MHC 在模拟中能够复制广泛的动作，如行走、原地旋转、宽幅转向、僵尸行走、防守与直拳、左轮勾拳、上切、后上切、深蹲、手挥舞、高尔夫挥杆和舞蹈等。
论文速读|RoboCasa：用于通用家用机器人的大规模日常任务模拟
2301_81924597的博客
09-01 497
该框架支持不同类型的机器人，包括移动操作机器人和类人机器人，并提供了 100 个多样化的任务，用于系统评估。这些任务包括基础的传感器运动技能，如抓取和放置、开关门、打开抽屉等，以及更复杂的组合任务，如烹饪和清洁活动。实验结果表明，通过模拟生成的数据可以显著提高机器人政策学习的性能，并且在现实世界中的任务中也表现出了良好的效果。RoboCasa 利用生成式 AI 工具，如文本到 3D 模型的转换，以及文本到图像模型的环境纹理，来创建多样化的环境和任务。
论文速读|I-CTRL：通过受限强化学习使人型机器人模仿和控制
2301_81924597的博客
08-31 444
该框架通过在非物理基础的转换后的运动上施加受限的强化学习算法，提高了运动相似度，并确保了跟随参考人类轨迹的能力。该研究的贡献包括：1) 实现了多种人型机器人的物理相容的人类 ähnliche 运动学习；2) 设计了一种新的样本高效的受限强化学习算法，该算法能够更好地保留目标运动的风格，并且能够泛化到大约 10,000 种运动，使用单一的策略和共享的奖励；3) 对四种不同的人型机器人进行了定量和定性的评估，展示了模型在不调整奖励的情况下的灵活性。
论文速读|大型语言模型作为通用模式机器
2301_81924597的博客
09-01 480
本研究探讨了大型语言模型（LLMs）作为通用模式机器的潜力，特别是在机器人技术领域。研究发现，LLMs 能够在没有额外训练的情况下，通过上下文学习完成复杂的序列模式，包括数字序列和更复杂的空间模式，如 Abstraction and Reasoning Corpus（ARC）中的任务。这表明 LLMs 可以作为通用序列模型器，并在机器人技术中应用于序列提升、轨迹优化和策略发现。
论文速读|RP1M：用于双手灵巧机械手弹奏钢琴的大规模运动数据集
2301_81924597的博客
09-02 324
这些专家轨迹是通过为每首歌曲训练一个强化学习（RL）代理，并使用不同的随机种子将每个策略回放 500 次来收集的。该方法不需要任何人类演示或者指法注释，仅通过 MIDI 文件，机器人手指可以自动发现合适的指法。通过这种方式，代理发现的指法与人类演奏者的注释有所不同，但在某些情况下，由于机器人手的不同形态，人类注释的指法对机器人手来说并不适用。该方法的性能与需要人类注释指法的方法相当，并且在没有指法信息的情况下明显优于后者。该方法生成的手动动作非常动态，能够适应不同形态的机器人手，甚至其他机器人平台。
论文速读|CrossFormer：扩展跨体学习以用于操作、导航、行走和航空的先进策略
2301_81924597的博客
08-22 291
CrossFormer 是一个基于变换器的机器人策略，它能够消耗来自任何体型的数据，并且在最大、最多样化的数据集上进行训练，这个数据集包含 30 种不同机器人体型的 900,000 个轨迹。此外，该研究还提供了每个动作模式的评估视频，并与先前的最佳方法进行了比较，其中包括了观察空间和动作空间对齐的方法，如 Yang et al. 的工作。CrossFormer 是一种先进的跨体学习机器人策略，能够在不同动作空间的六种不同机器人体型上实现最佳性能，无需进行任何动作空间的对齐。
论文速读|BiGym：一款基于演示的移动双手操作机器人基准
2301_81924597的博客
09-04 670
BiGym 是一个针对移动双手操作的机器人学习基准，包含 40 个在家庭环境中进行的任务，如简单的目标接近到复杂的厨房清洁。BiGym 提供了人类收集的演示，反映了现实世界中机器人轨迹的多模态特性。该基准支持多种观察空间，包括机器人的 orszens 感知数据和视觉输入，如来自三个相机视角的 RGB 和深度图像。BiGym 支持两种操作模式：整体模式和双手操作模式，分别考虑和不考虑移动基体的控制。此外，BiGym 还提供了一个标准的 Gymnasium API 接口，用于训练和评估强化学习和模仿学习算法。
一口气看完！LLM 经典论文 31 篇速读版
qq_31857297的博客
09-02 1386
读不下去的，略读也是不错，美名曰“好读书，不求甚解；每有会意，便欣然忘食。
速读眼力训练，训练快速阅读
06-16
快速阅读是一种高效的阅读技巧，旨在提高人们理解和吸收书面信息的速度。传统的阅读方式往往逐字逐句，而快速阅读则是通过跳跃式扫视和并行处理信息来提升阅读效率。本训练程序“速读眼力训练”是专为提高阅读速度和...
全脑速读记忆 全脑速读记忆训练系统 v1.6.0
10-27
全脑速读记忆训练系统的v1.6.0版本可能包括了更新和优化的训练算法，以提供更有效的学习体验。用户在使用过程中，可以期待更加个性化的训练计划，以及根据自身进度和表现动态调整的难度设置。 总的来说，全脑速读...
论文速读|基于手臂约束的轮腿机器人运动操控课程学习
2301_81924597的博客
09-04 355
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Clichong
12-07 1257
如有错误，恳请指出。参考网上资料，对一些经典论文进行快速思路整理参考网上资料，对一些经典论文进行快速思路整理paper：《Deep Hough Voting for 3D Object Detection in Point Clouds》 结构图： 思路：利用投票的思路先获取物体中心，再进行后续方向尺寸等信息预测对于点云空间的每个点都可以预测其到某个物体中心的相对距离，这个相对距离可以通过标注信息获取进行有监督训练。那么如过某个区域的大部分点其预测的中心都比较接近，这个中心大概率是某个物体的中心。也就是说，
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基于Keras的U-Net模型在图像分割与计数中的应用
深度学习实战训练营，一起交流探索深度学习
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网络结构优化：项目基于经典的U-Net模型进行改进，采用了更深的网络层次结构，使模型能够在多尺度上捕捉到图像中的细节信息。特别是针对医学图像分割，项目通过增加卷积层数和引入Dropout层来增强模型的特征提取能力，并有效防止过拟合，从而提高模型在训练数据较少情况下的表现。项目中采用了he_normal初始化器和relu激活函数组合，使得网络在训练时能够更快地收敛，降低梯度消失的风险。自定义数据增强策略：在中实现了一个自定义的图像增强类。
大模型~合集5
whaosoft~aiotの开发板商城
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FLock 的机制设计受到了证明权益（PoS）区块链共识机制和桌面游戏《The Resistance》（一种角色扮演类游戏，该游戏的一个变种叫阿瓦隆）的启发。《The Resistance》游戏则通过投票机制，每轮游戏中玩家独立推理并投票，从而实现全局共识。《The Resistance》有两个不匹配的竞争方，其中较大的一方被称为抵抗力量，另一方被称为间谍。在《The Resistance》中，有一个投票机制，在每一轮中，每个玩家进行独立推理并为一个玩家投票，得票最多的玩家将被视为「间谍」并被踢出游戏。
北大对齐团队深度硬核解读：OpenAI o1开启「后训练」时代强化学习新范式
ys707663989的博客
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遥感影像-实例分割数据集：iSAID 从切图到YOLO格式数据集制作详细介绍
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开源数据集isaid标注包含实例分割，但是原始影像太大，很吃显存，一般显卡无法用原始影像直接训练，所以需要对影像进行裁剪，并生成对应的标签，因为想用yolo系列跑模型，所以将标签需要转为txt格式。
无声思维与快速阅读技巧：提升学习效率的全攻略
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