2024年最新Ubuntu18(16)，2024年最新物联网嵌入式开发语言基础教程培训

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Ubuntu18.04安装ROS Melodic目录

• 一、Ubuntu不同的版本对应ROS不同的版本
• 二、配置Ubuntu软件库
• 三、安装过程及问题解决
• 四、启动运行小海龟例子

一、Ubuntu不同的版本对应ROS不同的版本

操作系统为Ubuntu 18.04 LTS 64bit应采用ROS版本为ROS Melodic。

二、配置Ubuntu软件库

配置Ubuntu存储库以允许"main", “restricted” ，“universe，” and “multiverse”，如图所示

三、安装过程及问题解决

1.设置安装源

• 避免后面会出现无法定位软件包的错误，这里ROS提供了国内的安装源，添加国内安装源命令

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

• 若密钥服务器hkp://ha.pool.sks-keyservers.com:80无法添加成功，则可以尝试**hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.net:80**
• 我使用的是下面这句命令是执行成功了的

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.更新Ubuntu 18.04 LTS的最新可用软件包列表

sudo apt update

• 如果出现如下错误
  W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
  E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease” 没有数字签名。
  N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
  N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
  
  解决办法，执行如下命令
  sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
  
  4.开始安装ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

• 如果出现如下问题
  E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
  E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？
  
  解决办法，执行如下命令，删除 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open

ls /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo  rm  -r -f /var/lib/dpkg/lock

再执行**sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full**命令，成功运行如图所示

🚩

• 避免后面出现sudo rosdep：找不到命令提示，这里需要执行如下命令

sudo apt install python-rosdep

5.初始化rosdep
开始使用ROS之前，先初始化rosdep，rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，rosdep是ROS核心组件运行的基础

sudo rosdep init

• 如果出现错误：
  ERROR: cannot download default sources list from:
  https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
  Website may be down.
  
  解决办法，执行如下命令

cd /etc
sudo gedit hosts

在文件末尾添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

然后保存文件退出即可。

• 如果出现错误（我觉得这个错误是我在网上搜解决办法的时候自己手动新建了/etc/ros/rosdep/sources.list.d目录，并且还在这个目录下编辑了20-default.list的相关内容，我通过上面的方法正确解决了之后，产生了相同的文件20-default.list，二者发生冲突。嗯…就是需要删掉以前强制新建的。）
  ERROR: default sources list file already exists:
  /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
  Please delete if you wish to re-initialize
  
  解决办法，执行如下命令

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后再重新运行命令**sudo rosdep init**，可见就成功解决了！

6.执行rosdep update更新

rosdep update

• 如果出现如下错误

ERROR: error loading sources list:


![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/0c14c34b3849d47ea5da331e7c376c10.png)
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**由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新**

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