【小白深度教程 1.6（番外）】手把手教你对点云数据进行地面区域分割（Python 代码）

1. 引言：

最近有一个项目需求（无人驾驶）方面，需要分割出地面和跑道，来进行建图

但是！现在的深度学习方法跑的太慢，无法满足实时需求。

而传统方法教程较少、较乱，并且大多为 C++ 代码，对我这种炼丹师（菜鸡）非常不友好。

因此这里记录一下解决方案，最终效果如下：

2. 点云数据和标定文件处理：

我们首先通过 PCD Viewer 查看点云：

发现点云位置有点奇怪，与图像对应不上：