智能车（双车跟随组）pid经验贴

在智能车让车稳定行走在道路中间黑线上的控制中，转向位置和速度增量都可能用到PID控制，具体情况如下：

 

转向位置PID控制

 

智能车通常会使用传感器（如灰度传感器、摄像头等）来检测自身与黑线的位置偏差。通过将当前检测到的位置与期望的中间位置进行比较，得到偏差值。PID控制器根据这个偏差值来调整转向机构的角度，使车辆能够朝着黑线的中心行驶。比例环节根据当前偏差调整转向角度，偏差越大，转向角度越大；积分环节用于消除长期偏差，避免车辆长期偏离黑线；微分环节可以预测偏差的变化趋势，提前调整转向，减少车辆的摆动和超调，让车辆能够更平滑、准确地沿着黑线行驶。

 

速度增量PID控制

 

速度增量PID控制也具有重要作用。智能车在行驶过程中，可能会受到各种因素的影响，如路面摩擦力变化、电机性能差异等，导致实际速度与期望速度不一致。通过速度增量PID控制，可以根据速度的偏差来调整电机的驱动信号，实现对车辆速度的精确控制。例如，当车辆速度低于期望速度时，PID控制器会增加电机的驱动电压，使车辆加速；反之则减速。这样可以保证车辆在不同路况下都能以稳定的速度行驶，有助于提高车辆循线的稳定性和准确性。

 

在实际应用中，常将转向位置PID控制和速度增量PID控制结合使用。速度控制作为内环，确保车辆以稳定的速度行驶；转向控制作为外环，根据车辆与黑线的位置偏差调整转向，使车辆保持在黑线上。这种双环控制结构可以实现智能车稳定地行走在道路中间的黑线上。