江科大旋转编码器（软件消抖）详细原理

（一）原理

          正转（顺时针）时，A相超前B相90°
          

          反转（逆时针）时，B相超前A相90°
          

（二）硬件电路

          

(三）实现旋转编码器模块

          这里参考博客
          https://blog.csdn.net/qq_63434393/article/details/132489786

基本逻辑

• 配置一条EXTI线用来接收A（或B）相产生的外部中断脉冲

• 编码器消抖：

  ​       设置双边沿触发外部中断，判断A（或B）相下降沿->上升沿期间另一相的电平是否变化，不变则为抖动，反之则为有效旋转。这里的原理是两相位差90°（能保证一相电平跳变产生抖动时，另一相保持不变），见波形示意图

  ​     理想波形示意图：
       

​           tips：该编码器默认输入高电平（即不旋转时始终为高电平）

​           由以上原理分析一个正转波形可知，最终有效的边沿变化为图示绿色边沿，（其余变化为抖动，相互抵消）

​            

关键代码

        这里A相接PB14，B相接PB15（按实际接线更改代码）

• 初始化GPIO14和15口接收A、B相数字信号（输入模式）

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);		//RCC使能GPIO、AFIO时钟
  
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
  

• 配置AFIO选择A相接收外部中断

  GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource14);
  

• 初始化EXTI

  EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
  EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14;
  EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
  EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
  EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;		//设置双边沿触发
  EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
  
  

• 配置NVIC

  ​ 首先对中断优先级进行分组 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); 这里只有一个中断随便分配了

  ​ 注：中断优先级分组一个程序仅使用一种，否则可能会导致中断管理混乱。可以把中断优先级分组单独写在主程序

  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  

• 中断处理函数

  具体函数名参考启动文件中断向量表
  

  中断里实现编码器消抖（原理见基本逻辑）

  ​       这里我们设置了几个标志变量：
         EXTI_Flag：0，处理下降沿；1，处理上升沿

  ​       确保中断触发后为下降沿->上升沿的先后处理次序（应该是因为硬件时序问题，中断的触发实际上并不会和理想波形完全一致 _{所以理想终究是理想啊}）

  ​       Falling_B_Level：记录下降沿B相电平

  ​       Rising_B_Level：记录上升沿B相电平

  //中断边沿处理标志
  uint8_t EXTI_Flag;
  //B相电平记录
  uint8_t Falling_B_Level,Rising_B_Level;
  
  
  void EXTI15_10_IRQHandler(void){
  
  	//A相触发中断
  	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET){
  		
  		if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14) == 0 && EXTI_Flag == 0){	//先处理下降沿中断
  			
  			++EXTI_Flag;
  			Falling_B_Level = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15);
  		}
  		else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14) == 1 && EXTI_Flag == 1){	//后处理上升沿中断
  		
  			EXTI_Flag = 0;
  			Rising_B_Level = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15);
  			if(Falling_B_Level == 1 && Rising_B_Level == 0){		//正转处理
  			
                   /*User Code Begin*/
  				
                  /*User Code End*/
  			}
  			else if(Falling_B_Level == 0 && Rising_B_Level == 1){		//反转处理	
  			
                  /*User Code	Begin*/
  				
                  /*User Code End*/
  			}
  		}
  		
  		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);
  	}
  }