Real-Time Visual-Inertial SLAM with Point-Line Feature using Improved EDLines Algorithm

最新推荐文章于 2023-06-26 13:25:21 发布
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分类专栏： 视觉里程计 文章标签： 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/ABC1225741797/article/details/108518151
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Real-Time Visual-Inertial SLAM with Point-Line Feature using Improved EDLines Algorithm


本文中的创新点为在于直线特征信息的获取，提出了一种EDLines的方法，该方法与传统的LSD方案相比速度更快、效率更高。
EDDLines的主要实现步骤包括：

  1. 通过梯度信息获取有效的锚点，即梯度信息足够的像素点；
  2. 将相邻的锚点通过梯度信息进行链接，获取有效链式结构；
  3. 通过最小二乘法拟合直线信息，获取有效的直线特征。
    效果对比图如下：
    在这里插入图片描述
冼yy
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PL-VINS:实时基于点线的单目惯导SLAM系统
惊鸿一博
10-08 2013
利用线特征来提高基于点特征的视觉惯性SLAM（VINS）的定位精度越来越重要，因为它们提供了结构化场景中规则性的额外约束，然而，实时性能一直没有得到关注。本文介绍了PL-VINS，一种基于实时优化的具有点和线的单目VINS方法，它是在最新的基于点的VINS Mono的基础上发展起来的。观察到目前的工作是使用LSD算法来提取直线，但是LSD是为场景的形状结构表示而设计的，而不是针对特定的姿态估计问题，由于其昂贵的成本成为实时性能的瓶颈。本文通过对隐参数调整和长度抑制策略的研究，提出了一种改进的LSD算法。
论文阅读笔记：PL-VINS: Real-Time Monocular Visual-Inertial SLAM with Point and Line
qq_33898609的博客
09-22 1426
摘要： 利用线要素来提高基于点的视觉惯性SLAM (VINS)的定位精度正在取得进展重要性，因为它们提供了场景结构规则性的附加约束，然而，其实时性能还没有被关注。本文提出了一款基于VINS-Mono的实时点线融合视觉惯性SLAM。使用改进的LSD算法提取线特征。 1 介绍： VINS-Mono被公认为是非线性优化流派的视觉惯性SLAM代表作，然而，在极端情况下也会出现特征点提取不足导致跟踪精度下降甚至跟踪失败，如下图所示。最近，利用线特征提高基于点的VINS的性能收到欢迎，因为线条提供了额外的约束，例如[1
线特征---EDLines原理（六）
a7691176的博客
10-12 3846
参考文献：EDLines: A real-time line segment detector with a false detection control ----Cuneyt Akinlar , Cihan Topal 1. Introduction 这种算法根本不需要参数调整，只需为所有类型的图像运行一组默认参数即可。 传统的直线段检测算法开始于计算边缘图，通常由著名的C...
论文笔记-PL-SLAM: Real-time monocular visual SLAM with points and lines
SLAM小土堆
09-24 1420
这一篇论文的主要贡献有两个，一个是在orb-slam的基础上加入了线特征，在不影响效率的情况下，提升了系统在低纹理的情况下的表现；二是提出了一个只用到线匹配就估计出初始地图的方法（连续三帧）。这篇论文是基于单目的，还有一个同名的PL-SLAM是双目的SLAM系统，不要弄混了~ I. INTRODUCTION 首先指出了为什么要使用线特征： 对于ORB-SLAM，如果在低纹理场景，或者是图像有运动模糊时，系统就会失效，但是在这些场景中往往还有线条，所以就希望能够应用线特征。 同时，论文也说明了使用的线特征的难
vslam论文8：EPLF-VINS: Real-Time Monocular Visual-InertialSLAM With Efficient Point-Line Flow Features
最新发布
xsyaoxuexi的博客
06-26 2625
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Structure-SLAM-PointLine:这是基于ORBSLAM2的基本点线SLAM系统
03-19
结构SLAM（PL） 该平台提供了实时单眼SLAM方法，该方法通过利用点（ORB）和线（LSD）功能来计算相机轨迹和稀疏3D重建。我们提供了在上运行系统的示例。 1.许可证 Structure-SLAM（PL）是根据发行的。对于出于商业目的的Structure-SLAM（PL）的闭源版本，请通过tum.de与我联系yanyan.li 2.先决条件 我们已经在Ubuntu 16.04中测试了该库，但是应该可以轻松在其他平台上进行编译。功能强大的计算机（例如i7）将确保实时性能并提供更稳定和准确的结果。 C ++ 11或C ++ 0x编译器 我们使用C ++ 11的新线程和计时功能。 穿山甲 我们使用进行可视化和用户界面。下载和安装说明可以在以下找到： : 。 OpenCV 我们使用来操纵图像和特征。下载和安装说明可在以下网址找到： : 。至少需要2.4.3。使用OpenCV
On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry.pdf
04-06
Abstract: Current approaches for visual-inertial odometry (VIO) are able to attain highly accurate state estimation via nonlinear optimization. However, real-time optimization quickly becomes ...
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04-06
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10-09
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05-12
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EDLines1.m
05-16
目前网上没有matlab版的EDLines算法实现，因毕设要用EDLines做对比，而只有封装好的C++版的EDLines，因此自己用matlab实现了，里面对每一步都有详细的注释，对于梯度阈值和锚点阈值的设置可以自己更改。
EDLines检测，快速检测直线
12-29
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03-20
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weixin_50508111的博客
01-18 759
1. 文章类型/时间/作者/所属单位_项目支持： 期刊/Albert Pumarola1 Alexander V akhitov2 Antonio Agudo/2017/EU_Project欧盟项目； 2. 主要工作： （1）PL-SLAM流程图，ORB-SLAM[18]流程图的延伸。该系统由三个主要线程组成：跟踪、局部映射和循环关闭。跟踪线程估计摄影机位置并决定何时添加新关键帧。然后，局部映射将新的关键帧信息添加到贴图中，并使用BA对其进行优化。循环闭合线程不断检查循环并纠正它们。 ; （2）； （3
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一种基于锚点的线段提取方法
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