![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756928.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
多视图几何
冼yy
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
迭代最近邻ICP算法
迭代最近邻ICP算法概念功能步骤链接补充概念有关ICP问题中求解旋转矩阵和平移向量的知识在论文“Least-Squares Fitting of Two 3-D Point Sets”中有详细介绍。ICP算法的思路就是:找到两组点云集合中距离最近的点对,根据估计的变换关系(R,tR,tR,t)来计算距离最近点对经过变换之后的误差,进过不断的迭代直至误差小于某一阈值或者达到迭代次数来确定最终的变换关系。ICP算法能够使两个不同坐标系下的点集匹配到一个坐标系中,这个过程就是配准,配准的操作就是找到从坐原创 2020-08-18 17:22:26 · 530 阅读 · 0 评论 -
PnP问题之P3P求解方式
P3P原创 2020-08-18 11:24:06 · 3756 阅读 · 1 评论 -
直接线性转换DLT
直接线性转换DLT概念功能步骤链接补充概念直接线性变换(DLT)是建立图像点坐标和相应物点物方空间坐标之间直接的线性关系的算法。功能已知一组3D空间点坐标信息和其在图像中的投影坐标信息,计算图像相对的位姿变换信息。如果把3D点的空间坐标信息转换为另一个相机坐标下即可求解的来个相机坐标之间的位姿变换信息。步骤已知相机2坐标系下的一组3D点坐标为Pc2=(xc2,yc2,zc2)P_{c2}=(x_{c2},y_{c2},z_{c2})Pc2=(xc2,yc2,zc2),该点在相机1的投影坐原创 2020-08-17 20:37:01 · 3171 阅读 · 0 评论 -
相似变换Sim3详述
相似变换Sim3详述概念功能步骤链接补充本文根据论文”Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions“对相似变换矩阵(sRt01)\begin{pmatrix} sR & t \\0 & 1\end{pmatrix}(sR0t1)的求解过程中涉及到的原理和公式进行详细阐述。概念图形的相似变换是指由一个图形到另一个图形,在改变的过程中保持形状不变(大小方向和位置可变)的图形,类似于相似三角形的变换原创 2020-08-17 16:37:53 · 2009 阅读 · 0 评论 -
单应矩阵详述
单应矩阵详述概念功能步骤链接补充概念其实单应矩阵描述的就是同一平面的点在不同图像之间的映射关系,相比于基础矩阵或本质矩阵而言,单应矩阵的特点就是强调多视图共视点在同一平面上,因为在单应矩阵HHH推导的过程中会涉及到改平面上的法向量和平面到相机中心的距离。功能在共视点在同一平面的情况下,通过俩帧图像对同一些点的共视关系解算出图像帧的相对位姿变换。步骤链接单应矩阵原理说明单应矩阵推导过程单应矩阵解算R,tR,tR,t公式推导补充...原创 2020-08-16 15:24:40 · 553 阅读 · 0 评论 -
基础矩阵和本质矩阵详述
基础矩阵和本质矩阵详述概念zhe功能步骤相关链接补充接上一篇文章中有关対极几何约束的知识,这里主要针对本质矩阵或基础矩阵的一些相关知识进行总结。概念zhe在対极几何中 p2tK−Tt^RK−1p−1=0p_{2}^tK^{-T}\hat tRK^{-1}p^{-1}=0p2tK−Tt^RK−1p−1=0 通过构建俩帧图像中匹配的特征点在归一化平面坐标信息的等式约束关系将旋转矩阵RRR和平移向量ttt引入,其中K−Tt^RK−1K^{-T}\hat tRK^{-1}K−Tt^RK−1就是基础矩阵FFF原创 2020-08-15 16:03:30 · 937 阅读 · 0 评论 -
对极几何约束
对极几何约束概念及功能:对极几何[Epipolar Geometry]描述的是两幅视图之间的内在射影关系,与外部场景无关,只依赖于摄像机内参数和这两幅试图之间的的相对姿态,其主要的目的是通过俩帧图像之间精确匹配的特帧点对,即通过2D-2D信息组解算相邻图像帧之间的相对位姿变换。《SLAM十四讲》中有关对极几何的解释很详细,可以直接看。步骤:通过相机内参构建空间点坐标信息和图像投影坐标之间的关系;将图像平面的投影信息与俩帧针对空间点归一化的坐标信息构建关联;俩帧图像各自的归一化平面上的投影点可以原创 2020-08-14 23:16:21 · 1215 阅读 · 0 评论