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计算机视觉
文章平均质量分 70
冼yy
这个作者很懒,什么都没留下…
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Stereo Plane SLAM Based on Intersecting Lines
Stereo Plane SLAM Based on Intersecting LinesAbstractIntroductionRelated WorkPlane features from interscting linesSLAM system based on computed planesEvaluationConclusionsAbstract文中提出一种在双目相机的面类型的视觉SLAM方案,通过俩个线性特征信息来构建一个plane元素信息,通过获取3D空间内的端点和线性特征信息的方向向量来原创 2020-10-09 18:18:57 · 356 阅读 · 0 评论 -
GMS: Grid-based Motion Statistics forFast, Ultra-robust Feature Correspondence
GMS: Grid-based Motion Statistics forFast, Ultra-robust Feature CorrespondenceAbstractIntroductionOur approachGrid framework for fast scoringExperimentsConclusionAbstract文中提出一种新型的特征点匹配的方案,GMS,通过考虑运动的平滑性来提升特征信息的匹配质量,通过将匹配数量转换为匹配质量。Introduction文中主要解决的问题原创 2020-09-29 21:43:36 · 424 阅读 · 0 评论 -
Hand-held Monocular SLAM Based on Line Segments
Hand-held Monocular SLAM Based on Line SegmentsAbstractIntroductionImage LineSpatil LineMethorodlogy of Monocular SLAMExperimental ResultsConclusionAbstract本文提出了一种基于线性特征信息的视觉SLAM方案,通过普吕克坐标表示直线,通过NLT算法对直线进行匹配,之后通过卡尔曼滤波算法对直线的位置信息进行校准,最后通过构建精准的地图信息。Introdu原创 2020-09-28 21:48:41 · 246 阅读 · 0 评论 -
PLS-VIO: Stereo Vision-inertial Odometry Based on Point and Line Features
PLS-VIO: Stereo Vision-inertial Odometry Based on Point and Line FeaturesAbstractIntroductionRelated WorkSystem OverviewRepresentation and Detection of line featureCoupled Optimization Model for Stereo Vision Inertial NavigationAbstract文中提出了一种结合点和线特征的视觉原创 2020-09-28 09:36:09 · 728 阅读 · 0 评论 -
Realtime edge-based visual odometry for a monocular camera
Realtime edge-based visual odometry for a monocular cameraAbstractIntroductionAbstract文中通过结合特征法和直接法俩种主流视觉SLAM来实现更加精准的SLAM方案,首先,通过特征法Introduction原创 2020-09-27 16:41:36 · 368 阅读 · 0 评论 -
FastORB-SLAM: Fast ORB-SLAM method with Coarse-to-Fine Descriptor Independent Keypoint Matching
FastORB-SLAM: Fast ORB-SLAM method with Coarse-to-Fine Descriptor Independent Keypoint MatchingAbstractIntroductionRelated WorkSystem OveriveCoarse-to-Fine descriptor-independent krypoint matching methodExperimentsConclusionAbstract相对于ORB_SLAM而言,本文所提出的方案原创 2020-09-25 15:29:40 · 765 阅读 · 0 评论 -
Robust multi-scale ORB algorithm in real-time monocular visual odometry
Robust multi-scale ORB algorithm in real-time monocular visual odometry针对ORB特征点对尺度不变性能力的不足,文中结合SURF方案中的尺度空间的方案对传统的ORB特征点的提取方式进行了改进,使其对尺度信息有更高稳定性。以下是对该文章中提出的方案基本的执行步骤:...原创 2020-09-24 11:00:58 · 110 阅读 · 0 评论 -
ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF简介
ORB: an efficient alternative to SIFT or SURFAbstrauactIntroductionRelated WorkoFAST:FAST Keypoint OrientationrBRIEF:Rotation-Aware BriefScalable Matching of Binary FeaturesApplicationsConclusion补充Abstrauact特征信息匹配问题在计算机视觉中的应用十分广泛,其中针对特征点信息的匹配已经有很多的方案,但在运原创 2020-09-23 22:00:31 · 385 阅读 · 0 评论 -
Speeded-Up Robust Features (SURF)笔记
@[TOC](Speeded-Up Robust Features (SURF))AbstractIntroductionRelated Work补充:【特征匹配】SURF原理与源码解析(一)SURF算法surf算法原理-包你明白surf过程【CV学习5】SURF算法详解原创 2020-09-23 12:17:22 · 419 阅读 · 0 评论 -
Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints
Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints链接很不错的博文一篇比较全面的博文原创 2020-09-21 21:26:09 · 644 阅读 · 0 评论 -
RGB-D Visual Odometry Algorithm Based on Improved ORB for Indoor Environments
RGB-D Visual Odometry Algorithm Based on Improved ORB for Indoor EnvironmentsAbstractIntroductionSystem IntroductionExperimental Results and AnalysisConclusion and Future workAcknowledgementAbstract本文提出一种结合四叉树进行特征信息提取的算法以提高位姿估计的精度。Introduction文中提出的一种通过原创 2020-09-13 19:09:20 · 141 阅读 · 1 评论 -
REAL-TIME MONOCULAR VISUAL SLAM BY COMBINING POINTS AND LINES
REAL-TIME MONOCULAR VISUAL SLAM BY COMBINING POINTS AND LINESAbstractIntroductionSystem OverviewLine Feature in Visuak SLAMCombined Treatment of Points and LinesExperiment al ResultsConclusionAbstract本文提出一种基于特征点和特征线的一种视觉里方法,提出了一种对特征点和线性特征信息进行并行处理的方式,线性特征原创 2020-09-12 19:39:16 · 212 阅读 · 0 评论 -
Direct Line Guidance Odometry简介
Direct Line Guidance OdometryAbstractIntroductionRelated WorkMethodTrackingMappingExperimentAbstract视觉里程计的传统方法主要分成基于特征信息以及基于像素亮度信息的直接法,在特征信息的方法中特征点的方法由于较低的计算量而被广泛运用,但最近的研究发现线性特征信息可以明显的提升视觉里程计位姿信息的估计精度。本文中所提出的方法是一种基于特征点信息的视觉里程计方案,与其他传统的特征点方法所不同的是本文通过线性特征引原创 2020-09-04 16:40:02 · 316 阅读 · 0 评论 -
LVO: Line only stereo Visual Odometry
LVO: Line only stereo Visual OdometryAbstractIntroductionRelated WorLVO:Line Only Stereo Visiual OdometryResultsConclusionsAbstract本文针对传统的特征点视觉里程计在语义不是很丰富的场景下容易缺少足够特征信息的情况,提出了一种单纯使用线性特征进行位姿估计的视觉里程计的方案,在特征匹配的过程中无需使用基于外观的描述信息,同时通过引入一种基于启发式的线性特征滤波器提升特征提取、匹配原创 2020-09-01 18:03:13 · 537 阅读 · 0 评论 -
Geometric-based Line Segment Tracking for HDR Stereo Sequences
Geometric-based Line Segment Tracking for HDR Stereo SequencesAbstractIntroductionRelated WorkGeometric-Based Line Segment TrackingPoint-Segment Visual Odometry OverviewExperimental ValidationConclusionAbstract本文提出一种单纯基于几何信息的线性特征视觉里程计方案,尤其针对光照变换明显或者其他的剧烈原创 2020-08-31 19:03:42 · 272 阅读 · 0 评论 -
Robust Stereo Visual Odometry Using Iterative Closest Multiple Lines
Robust Stereo Visual Odometry Using Iterative Closest Multiple LinesAbstractIntroductionRelated WorkStereo ReconstructionExperimental ResultsFuture WorkDiscussion论文下载AbstractIntroductionRelated WorkStereo ReconstructionA.Line Reprojection ErrorB.Ite原创 2020-08-30 19:36:58 · 170 阅读 · 0 评论 -
Robust Stereo Visual Odometry through a Probabilistic Combination of Points and Line Segments
Robust Stereo Visual Odometry through a Probabilistic Combination of Points and Line SegmentsAbstractIntroductionSystem OverviewCombined Stereo Visual OdometryUncertainty of the error functionsExperimental ValidationConclusionsAbstract本文介绍了一种考虑传感器输入中高斯噪声原创 2020-08-27 22:02:41 · 349 阅读 · 0 评论 -
LSD:a Line Segment Detector笔记
LSD:a Line Segment Detector该方案针对图像中的每个像素都构建一个相应的指向元,将所有在容许范围内的元的集合作为直线的预选范围,这里涉及到在开始是对一个随机的图像进行阈值计算获取在随机情况下对应的阈值信息,之后在计算原始图像中对应的阈值进而判断所对应直线的程度信息。链接直线段检测算法(LSD:a Line Segment Detector)...原创 2020-08-27 19:03:59 · 184 阅读 · 0 评论 -
MEVO: Multi-Environment Stereo Visual Odometry
MEVO: Multi-Environment Stereo Visual OdometryAbstractIntroductionFeature MatchingMotion EstimationExperimentsConclusionsAbstract在某些场景中语义信息不是很丰富,单纯的依靠点型特征信息无法实现鲁棒性的获取位姿变换信息,因此本文提出一种结合点特征和线性特征的视觉里程计,提升了视觉里程计的鲁棒性,同时在线性特征匹配中对右侧视图中的特征部分由于遮挡等原因无法完全可视化,依旧可以在右侧原创 2020-08-27 15:01:09 · 202 阅读 · 1 评论 -
迭代最近邻ICP算法
迭代最近邻ICP算法概念功能步骤链接补充概念有关ICP问题中求解旋转矩阵和平移向量的知识在论文“Least-Squares Fitting of Two 3-D Point Sets”中有详细介绍。ICP算法的思路就是:找到两组点云集合中距离最近的点对,根据估计的变换关系(R,tR,tR,t)来计算距离最近点对经过变换之后的误差,进过不断的迭代直至误差小于某一阈值或者达到迭代次数来确定最终的变换关系。ICP算法能够使两个不同坐标系下的点集匹配到一个坐标系中,这个过程就是配准,配准的操作就是找到从坐原创 2020-08-18 17:22:26 · 530 阅读 · 0 评论 -
PnP问题之P3P求解方式
P3P原创 2020-08-18 11:24:06 · 3756 阅读 · 1 评论 -
直接线性转换DLT
直接线性转换DLT概念功能步骤链接补充概念直接线性变换(DLT)是建立图像点坐标和相应物点物方空间坐标之间直接的线性关系的算法。功能已知一组3D空间点坐标信息和其在图像中的投影坐标信息,计算图像相对的位姿变换信息。如果把3D点的空间坐标信息转换为另一个相机坐标下即可求解的来个相机坐标之间的位姿变换信息。步骤已知相机2坐标系下的一组3D点坐标为Pc2=(xc2,yc2,zc2)P_{c2}=(x_{c2},y_{c2},z_{c2})Pc2=(xc2,yc2,zc2),该点在相机1的投影坐原创 2020-08-17 20:37:01 · 3171 阅读 · 0 评论 -
相似变换Sim3详述
相似变换Sim3详述概念功能步骤链接补充本文根据论文”Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions“对相似变换矩阵(sRt01)\begin{pmatrix} sR & t \\0 & 1\end{pmatrix}(sR0t1)的求解过程中涉及到的原理和公式进行详细阐述。概念图形的相似变换是指由一个图形到另一个图形,在改变的过程中保持形状不变(大小方向和位置可变)的图形,类似于相似三角形的变换原创 2020-08-17 16:37:53 · 2009 阅读 · 0 评论 -
单应矩阵详述
单应矩阵详述概念功能步骤链接补充概念其实单应矩阵描述的就是同一平面的点在不同图像之间的映射关系,相比于基础矩阵或本质矩阵而言,单应矩阵的特点就是强调多视图共视点在同一平面上,因为在单应矩阵HHH推导的过程中会涉及到改平面上的法向量和平面到相机中心的距离。功能在共视点在同一平面的情况下,通过俩帧图像对同一些点的共视关系解算出图像帧的相对位姿变换。步骤链接单应矩阵原理说明单应矩阵推导过程单应矩阵解算R,tR,tR,t公式推导补充...原创 2020-08-16 15:24:40 · 553 阅读 · 0 评论 -
基础矩阵和本质矩阵详述
基础矩阵和本质矩阵详述概念zhe功能步骤相关链接补充接上一篇文章中有关対极几何约束的知识,这里主要针对本质矩阵或基础矩阵的一些相关知识进行总结。概念zhe在対极几何中 p2tK−Tt^RK−1p−1=0p_{2}^tK^{-T}\hat tRK^{-1}p^{-1}=0p2tK−Tt^RK−1p−1=0 通过构建俩帧图像中匹配的特征点在归一化平面坐标信息的等式约束关系将旋转矩阵RRR和平移向量ttt引入,其中K−Tt^RK−1K^{-T}\hat tRK^{-1}K−Tt^RK−1就是基础矩阵FFF原创 2020-08-15 16:03:30 · 937 阅读 · 0 评论 -
对极几何约束
对极几何约束概念及功能:对极几何[Epipolar Geometry]描述的是两幅视图之间的内在射影关系,与外部场景无关,只依赖于摄像机内参数和这两幅试图之间的的相对姿态,其主要的目的是通过俩帧图像之间精确匹配的特帧点对,即通过2D-2D信息组解算相邻图像帧之间的相对位姿变换。《SLAM十四讲》中有关对极几何的解释很详细,可以直接看。步骤:通过相机内参构建空间点坐标信息和图像投影坐标之间的关系;将图像平面的投影信息与俩帧针对空间点归一化的坐标信息构建关联;俩帧图像各自的归一化平面上的投影点可以原创 2020-08-14 23:16:21 · 1215 阅读 · 0 评论