图优化
文章平均质量分 98
冼yy
这个作者很懒,什么都没留下…
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LeGO-LOAM架构代价函数推导及雅克比求解分析
已知向量OA(x0-x1, y0-y1, z0-z1), OB(x0-x2, y0-y2,z0-z2),因此OA × OB直接表示OABO’所构成的平行四边形的面积,直接反映了点O与AB之间的垂直距离。,AF垂直与向量OE,因此向量OE的模表示为点O到匹配平面ABC之间的距离,也可表示为OAE面积形式。为梯度方向,对于点和直线,自然是垂直直线的方向,对于点和平面,自然是法向量方向。表示梯度方向,点线表示垂直与直线的距离信息,点面表示平面法相量方向。,因此OD在各轴的分量表示为OD = AB ×。原创 2022-10-12 18:29:17 · 414 阅读 · 0 评论 -
g2o图优化库入门介绍
g2o图优化库的使用1、背景知识介绍2、代码详解一、点和边的类型定义二、构建图优化实例,配置求解器三、添加点和边四、执行优化3、ax^2+bx+c实现一、程序:二、运行结果1、背景知识介绍优化的目的是为了通过当前已知的系统理想化的模型和实际测量的数据获取最近接真实值的系统结果。这样的定义让人很容易联想起来各种滤波方法的目的,的确滤波方法和图优化方案解决的问题都是对不可靠的测量值进行处理以获取尽可能接近真实值的结果,例如以卡尔曼滤波器为例,在进行操作之前我们需要有一个相对靠谱的预测模型用来获取先验(预测)原创 2020-06-01 23:13:07 · 1424 阅读 · 0 评论