STM32外部中断，对射式红外传感器计次/旋转编码计次

最新推荐文章于 2024-09-30 09:40:11 发布

躺平救援队

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/AW496/article/details/142313864

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（声明：这时本人的个人归纳总结，为后期复习学习用）

一、中断系统

1、什么是中断

中断是在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行

2、中断优先级

当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源

3、中断嵌套

当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回

4、中断执行流程

中断的程序如图右边的C语言所示上面是主函数，while(1)死循环里就是主程序，正常情况下，程序就是在主程序里不断循环执行，当中断条件满足时，主程序就会暂停，然后自动跳转到中断程序里运行，中断顺序执行完之后，在返回主程序继续执行（一般中断程序都是在一个子函数里的，这个函数不需要我们调用，当中断来临时，由硬件自动调用这个函数）

二、STM32中断

68个可屏蔽的中断通道：68个中断源，这个是F1系列最多的中断数量对于一个具体的型号没有这么多中断，这个数量看看就行，具体以对应信号的数据手册为准

在表中的深灰色的部分是内核中的中断一般我们用不到，所以了解即可。剩下的部分就是STM32的外设中断，

1、NVIC

（1）基本结构

NVIC：（嵌套中断向量控制器），在STM32中，它是用来统一分配中断优先级和管理中断的，NVIC它是一个内核外设，是CPU的小组手

NVIC有很多输入口，你有多少个中断线路，都可以接过来，在NVIC左边的输入口有很多的不同类型的中断，每一个中断都有可能占用多个中断通道，所以这里有N条线；

NVIC只有一个输出端口，NVIC根据每个中断的优先级分配中断的先后顺序，然后通过右边的一个输出端口告诉CPU该处理哪个中断，对于中断先后分配的任务，CPU不需要知道

（2）优先级分组

响应优先级：类比：医生在病房正给一个病人在看病，病房外面等了很多的病人，当上一个病人看完后，紧急的病人即使是后来的，也会最先进去看病，这种类似于插队的优先级，叫做响应优先级；

抢占优先级：同样类比，如果在外面等候的病人更加紧急，并且此时已经有人在看病了，他可以不等上个人看完，直接冲到医生的屋里，让上一个病人靠边站等着，先给他看病，等他看完了，然后上一个病人在继续，上一个病人结束了，叫号系统在看有没有人来，这种形式的优先就是之前讲到的中断嵌套，这种决定是不是可以中断嵌套的优先级，就叫抢占优先级。

2、EXTI外部中断

（1）基本结构

EXTI：可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序

支持的触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断

通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒

触发响应方式：中断响应/事件响应

APIO：中断引脚选择的电路模块，就是一个数据选择器，可以在前面3个GPIO外设的16个引脚里选择其中一个连接到后面EXTI的通道里。

（2）AFIO基本结构

AFIO只要用于引脚复用功能的选择和重定义

在STM32中，AFIO主要完成两个任务，复用功能引脚映射，中断引脚选择

（3）EXTI内部结构

三、对射式红外传感器计次

1、接线图

2、原理分析

在上面的介绍中我们知道了中断的工作原理，也就是说在下面的这张图中我们只要把这个外部中断从GPIO到NVIC这一路中出现的外设模块都配置号，把这条信号电路给打通就行了。

3、实现步骤

（1）配置RCC

把我们这里涉及的外设的时钟都打开，这个别忘了不打开时钟外设是没法工作的。

（2）配置GPIO

选择我们的端口为输入模式。

（3）配置AFIO

选择我们用的这一路GPIO ，连接到后面的EXTI。

（4）配置EXTI

选择边沿触发方式，比如上升沿、下降沿或者双边沿，还有选择触发响应方式，可以选择中断响应和事件响应。当然我们一般都是中断响应。

（5）配置NVIC

给这个中断选择一个合适的优先级。通过NVIC，外部中断信号就能进入CPU。了。这样CPU才能收到中断信号，才能跳转到中断函数里执行中断程序。

这五步就是外部中断的配置流程，这里涉及的外设比较多。

CountSensor.c

（1）开启时钟

我们在使用外设的时候首先第一步就是开始时钟，不打开它外设是无法使用，这里我们开启了GPIO和AFIO时钟，因为NVIC是内核的外设不需要我们操作开启，EXTI是时钟都是开启的，

（2）GPIO的配置

//配置GPIO
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//如果不知道应该是什么输入方式可在参考手册中查找，EXTI输入模式下的GPIO的设置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

在GPIO输入模式中如果不知道要选定什么模式我们可以参考手册中查找

（3）AFIOP配置

配置完成，执行完这个函数后，AFIO的第14个数据选择器就拨好了；其中输入端被拨到了GPIOB外设上，对应的就是PB14号引脚，输出端固定连接的是EXTI的第十四个中断线路
这样PB14号引脚的电平信号就可以顺利通过AFIO，进入到后级EXTI电路了；

AFIO的其他函数：

配置AFIO，它没有分配专门的库函数文件而是和GPIO（gpio.h）在一个文件里，相关函数可以在那个文件中查看

void GPIO_AFIODeInit(void)

用来复位AFIO外设的，调用一下这个函数，FPIO外设的配置就会全部清除；

void GPIO_PinLockConfig(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)

用来锁定GPIO配置的，调用这个函数，参数指定某个引脚，这个引脚就会被锁定，防止意外更改；也是GPIO的外设，用的时候不多。了解即可

void GPIO_EventOutputConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);
void GPIO_EventOutputCmd(FunctionalState NewState);

这两个函数用于配置AFIO事件输出功能的，用的不多，了解即可；

void GPIO_PinRemapConfig(uint32_t GPIO_Remap, FunctionalState NewState);

可以用来引脚重映射，第一个参数选择你要重映射的方式，第二个参数是新的状态；目前还没有学习到需要映射引脚的外设，所以实际的调用之后在学

void GPIO_EXTILineConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);
   本节外部中断需要用到的函数，调用这个函数，就可以配置AFIO的数据选择器，来选择我们想要的中断引脚
   第一个参数GPIO_PortSource，选择某个GPIO外设作为外部中断源，参数可以是GPIO_PortSourceGPIOX,其中X可以是A到G;
   第二个参数GPIO_PinSource,指定要配置的外部中断线，参数可以是GPIO_PinSourceX,其中X可以是0到15；

void GPIO_ETH_MediaInterfaceConfig(uint32_t GPIO_ETH_MediaInterface);

与以太网有关的，我们这个芯片没有以太网外设，所有用不到；

（4）EXTI配置

将EXTI的第14个线路配置为中断模式，下降沿触发，然后开启中断

EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14 ;  		//指定要配置的中断线
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;			//指定中断的状态
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //选择什么状态，事件或是中断
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger =  EXTI_Trigger_Rising_Falling;//选择上升沿还是下降沿触发，触发的模式
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

函数介绍：

//void EXTI_DeInit(void)

调用它就可以把 EXTI的配置都清除，恢复成上电默认的状态

//void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct)

调用这个函数，就可以根据这个结构体里的参数配置EXTI外设，初始化EXTI只要用到的就是这个函数，使用方法和GPIO_Init也是一样的

//void EXTI_StructInit(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);

调用这个函数，可以把参数传递的结构体变量赋一个默认值

//void EXTI_GenerateSWInterrupt(uint32_t EXTI_Line);

软件触发外部中断的，调用这个函数，参数给一个指定的中断线，就能软件触发一次这个外部中断

//下面的函数，也是库函数的模板函数，很多模块都有这四个函数：在外设运行的过程中，会产生一些状态标志位，比如外部中断来了，会有一个挂起寄存器置了一个标志位，这些标志位都是存放在状态寄存器中的，当程序想要看这些标志为时，就可以用到这个函数
//如果想要在主程序里查看和清除标志位，就用下面前两个函数
//FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line);可以获取指定的标志位是否被置1了
//void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line);可以对置1 的标志位进行清除；

//如果想在中断函数里查看和清除标志位，就用下面的这两个函数
//ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line);获取中断标志位是否被置1了；
//void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line);清除中断挂起标志位

（5）NVIC配置

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//这个分组的具体选择哪一个，根据我们的需求来选，抢占和优先，这里先选择2位抢占和2位优先
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn ;//指定中断通道来开启或关闭；
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;				//指定中断通道是使能还是失能
	//下面的两个函数，指定所选通道的抢占优先级和响应优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 	1;	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

函数介绍

void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);用来中断分组，参数是中断分组的方式
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);根据结构体里面指定的参数初始化NVIC
下面前两个函数用的不多，可以不看
void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset);设置中断向量表 void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode, FunctionalState NewState);系统低功耗配置

（6）中断函数

//中断函数可以参考一个启动文件_md的文件，可以看到里面定义的中断向量表以IRQHandler结尾的就是中断函数的名字
void EXTI15_10_IRQHandler(void)//中断函数：中断函数都是无参无返回值
{
	//在中断函数里一般要进行一个中断标志位的判断，确保是我们想要的中断源发的这个函数，因为这个函数EXTI10---EXTI15都能进来，所以要判断一下是不是我们想要的EXTI14进来的
	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET)
	{
		Delay_ms(500);
		CountSensor_Count ++;
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);//因为中有中断标志位置1了，程序就会跳转到中断函数，如果不清楚中断标志位，会一直申请中断，程序就会不断响应中断，执行中断函数，程序就会卡死在中断函数中
	}
}

在这里我说明一下延时函数因为传感器灵敏，和按键一样进行消抖，手抖的现象，以免出现遮挡一次会计数很多的现象。

（7）CountSensor.h

#ifndef __COUNT_SENSOR_H
#define __COUNT_SENSOR_H

void CountSensor_Init(void);
uint16_t CountSensor_Get(void);

#endif

（8）主函数

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "CountSensor.h"

int main(void)
{
	
	 OLED_Init();
	CountSensor_Init();
	OLED_ShowString(1,3, "Count:");
	
	while(1)
	{
		OLED_ShowNum(1,7,CountSensor_Get(),5);
	}
}

四、旋转编码器计次

这个旋转编码器原理大致是一样的，只是有些参数稍作修改
Encoder.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

int16_t Encoder_Count;					//全局变量，用于计数旋转编码器的增量值

/**
  * 函    数：旋转编码器初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Encoder_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);		//开启GPIOB的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);		//开启AFIO的时钟，外部中断必须开启AFIO的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);						//将PB0和PB1引脚初始化为上拉输入
	
	/*AFIO选择中断引脚*/
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);//将外部中断的0号线映射到GPIOB，即选择PB0为外部中断引脚
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);//将外部中断的1号线映射到GPIOB，即选择PB1为外部中断引脚
	
	/*EXTI初始化*/
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;						//定义结构体变量
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1;		//选择配置外部中断的0号线和1号线
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;					//指定外部中断线使能
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;			//指定外部中断线为中断模式
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;		//指定外部中断线为下降沿触发
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);								//将结构体变量交给EXTI_Init，配置EXTI外设
	
	/*NVIC中断分组*/
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);				//配置NVIC为分组2
																//即抢占优先级范围：0~3，响应优先级范围：0~3
																//此分组配置在整个工程中仅需调用一次
																//若有多个中断，可以把此代码放在main函数内，while循环之前
																//若调用多次配置分组的代码，则后执行的配置会覆盖先执行的配置
	
	/*NVIC配置*/
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;						//定义结构体变量
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;			//选择配置NVIC的EXTI0线
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;				//指定NVIC线路使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;	//指定NVIC线路的抢占优先级为1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;			//指定NVIC线路的响应优先级为1
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);								//将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;			//选择配置NVIC的EXTI1线
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;				//指定NVIC线路使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;	//指定NVIC线路的抢占优先级为1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;			//指定NVIC线路的响应优先级为2
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);								//将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
}

/**
  * 函    数：旋转编码器获取增量值
  * 参    数：无
  * 返 回 值：自上此调用此函数后，旋转编码器的增量值
  */
int16_t Encoder_Get(void)
{
	/*使用Temp变量作为中继，目的是返回Encoder_Count后将其清零*/
	/*在这里，也可以直接返回Encoder_Count
	  但这样就不是获取增量值的操作方法了
	  也可以实现功能，只是思路不一样*/
	int16_t Temp;
	Temp = Encoder_Count;
	Encoder_Count = 0;
	return Temp;
}

/**
  * 函    数：EXTI0外部中断函数
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行
  *           函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制
  *           请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入
  */
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET)		//判断是否是外部中断0号线触发的中断
	{
		/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)
		{
			if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)		//PB0的下降沿触发中断，此时检测另一相PB1的电平，目的是判断旋转方向
			{
				Encoder_Count --;					//此方向定义为反转，计数变量自减
			}
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);			//清除外部中断0号线的中断标志位
													//中断标志位必须清除
													//否则中断将连续不断地触发，导致主程序卡死
	}
}

/**
  * 函    数：EXTI1外部中断函数
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行
  *           函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制
  *           请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入
  */
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET)		//判断是否是外部中断1号线触发的中断
	{
		/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)
		{
			if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)		//PB1的下降沿触发中断，此时检测另一相PB0的电平，目的是判断旋转方向
			{
				Encoder_Count ++;					//此方向定义为正转，计数变量自增
			}
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);			//清除外部中断1号线的中断标志位
													//中断标志位必须清除
													//否则中断将连续不断地触发，导致主程序卡死
	}
}

Encoder.c

#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H

void Encoder_Init(void);
int16_t Encoder_Get(void);

#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Encoder.h"

int16_t Num;			//定义待被旋转编码器调节的变量

int main(void)
{
	/*模块初始化*/
	OLED_Init();		//OLED初始化
	Encoder_Init();		//旋转编码器初始化
	
	/*显示静态字符串*/
	OLED_ShowString(1, 1, "Num:");			//1行1列显示字符串Num:
	
	while (1)
	{
		Num += Encoder_Get();				//获取自上此调用此函数后，旋转编码器的增量值，并将增量值加到Num上
		OLED_ShowSignedNum(1, 5, Num, 5);	//显示Num
	}
}