电赛---pid了解

1.PID控制，就是对偏差进行比例、积分和微分的控制。

比例调节kp：出现偏差时，立即将偏差放大输出

积分调节ki：只有消除偏差，输出才停止变化

微分调节kd：微分调节的输出与被调量的变化率成正比

PID由3个单元组成，分别是比例（P）单元、积分（I）单元、微分（D）单位。

工程中P必然存在，在P的基础上又有如PD控制器、PI控制器、PID控制器等。

比例项：提高响应速度，减小静差。

积分项：消除稳态误差。只要有偏差，我就积分，有一丁点偏差，也会积分。一直积，就会非常大。直到偏差变为0.

微分项：减小震荡以及超调。

2.pid算法分为位置式PID和增量式PID

位置式PID是一种非递推式算法，可直接控制执行机构，缺点是运算工作量大

增量式PID在速度闭环控制中有很好的实用性，缺点是积分截断效应差，有稳态误差且溢出影响大

3.串级PID和并行式PID是两种不同的PID控制结构，它们在工业控制系统中有着广泛的应用。

**串级PID（Serial PID）**控制结构中，控制器被配置为多个环节串联的形式。在这种结构中，一个PID控制器的输出作为下一个PID控制器的输入。例如，在电机控制系统中，可能有一个外环（位置环）和一个内环（速度环），位置环的输出作为速度环的输入。这种结构允许对系统的不同动态特性进行独立控制和优化，从而提高整个系统的控制性能。串级PID的优点是可以提高系统的稳定性和抗干扰能力，特别适用于具有复杂动态特性的系统。（如，平衡车）

**并行式PID（Parallel PID）**控制结构中，多个PID控制器的输出被结合起来控制同一个系统。每个PID控制器独立地控制系统的一个方面，然后将它们的输出叠加起来作为最终的控制信号。并行式PID的优点是可以实现更好的鲁棒性和稳定性，特别适用于具有多个相互影响的控制回路的系统。（鲁棒性，指面对干扰，不稳定的抵抗能力特性）

在参数调整方面，串级PID通常先调整内环PID参数，再调整外环PID参数，而并行式PID则需要对每个独立的PID控制器进行参数调整。在控制系统设计时，工程师会根据系统的具体特性和要求，选择最合适的PID控制结构和参数，以达到最佳的控制效果。