PX4+QGC+jmavsim软件在环仿真

一、环境修改

参考官方手册jMAVSim 仿真模拟 · PX4 Developer Guide，以上环境基于上一篇内容，未完成ROS+jmavsim+QGC环境搭建的请移步Ubuntu18.04下px4+MAVROSM+QGC地面站安装教程及避坑指南

下面开始正式内容，首先需要对环境进行适当更改

sudo apt install openjdk-8-jdk
sudo update-alternatives --config java # 选择Java 8 的指令
rm -rf Tools/jMAVSim/out

编辑accessibility.properties 文件：

sudo gedit /etc/java-8-openjdk/accessibility.properties

注释掉下面这行

#assistive_technologies=org.GNOME.Acessibility.AtkWrapper

   二、 启动仿真 

做好了以上准备工作后，输入以下命令，注意这句话可以代替make px4_sitl_default，同时也会启动jmavsim界面

make px4_sitl_default jmavsim

然后启动QGC地面站，此时 QGC会自动连接jmavsim，

 在命令框内输入enter，然后输入

commander takeoff

如下图所示：

此时会看到飞机起飞，在起飞状态下，你可以在QGC中设置目标点，飞机会自动飞行到目标点，如下图所示。

此时，就已经完成了一次软件在环仿真实验。