【PX4 飞控剖析】02 jmavsim软件在环仿真

jmavsim软件在环仿真

1. jmavsim环境的安装

软件在环仿真是一种以软件虚拟硬件的形式来仿真自驾仪的。搜索px4源码，可以发现大量的sitl关键字，几乎所有的设备驱动都具有软件仿真能力。
jmavsim的运行依赖于java 8。。。。。。。。。。

2. jmavsim的使用

在安装完java 8以后，我们就可以用make命令来进行仿真了。
首先打开终端，切换至firmware的下载路径，如：cd ~/downloads/px4/firmware
然后输入一下指令

make posix_sitl_default jmavsim

这句代码的意思是，编译firmware 目标代码编译为posix系统软件仿真代码，并用仿真器打开编译好的目标文件。

如果编译且运行成功，终端会出现以下信息

	______  __   __    ___ 
	| ___ \ \ \ / /   /   |
	| |_/ /  \ V /   / /| |
	|  __/   /   \  / /_| |
	| |     / /^\ \ \___  |
	\_|     \/   \/     |_/

	px4 starting.

3. 在仿真环境中添加自己的代码

和普通编译一样，仿真模式也可以添加自己的模块。
路径同样在firmware/cmake／configs
在此文件夹下找到文件 posix_sitl_default.cmake
在此文件中添加自己的模块名就可以编译了。

4. 仿真环境中的启动脚本

仿真环境下，也需要有启动脚本来启动进程，如果已经编译了自己的模块，但是没有在启动脚本中启动自己的模块，模块依然是无法自动运行的。
仿真环境的启动脚本位置，会因为px4源码的版本不一样而放在不同的路径，不过不用担心，启动脚本存放的地方，仿真系统启动后会明确表示出所在路径。

首先，启动仿真器

make posix_sitl_default jmavsim

如果成功可以看到上文中描述的图案，然后我们往上搜寻，可以发现某行有如下形式的信息：

rcS_dir: posix-configs/SITL/init/lpe

这句话是说目前启动的仿真器使用的启动脚本是

posix-configs/SITL/init/lpe

所以以后我们只需要启动仿真器 然后查看rcS_dir就可以知道目前使用的启动脚本了，然后我们打开此文件，添加我们的模块启动代码，就可以在仿真器中使用我们自己写好的模块了。

5. 自定义模块在仿真器中的注意事项。

• 填坑1:自定义模块中 千万不要使用exit(0)来结束进程，在nuttx中每个模块是一个进程，使用exit没有什么影响，但是仿真环境中，整个px4固件整个是一个基于posix系统的x86构架的进程，每个模块只是一个子线程，所以如果使用exit将会直接结束仿真器的进程，我们应该把exit的地方用return 0；来代替。
• 填坑2:如果使用的是mac系统，想要用地面站的摇杆来命令仿真器中的无人机飞行的话，解锁后，一定要先讲方向摇杆旋转几圈，否则无人机会朝前方45度飞行。