使用PX4 模拟无人机起降 jmavsim或Gazebo环境下

安装PX4的教程较多,可在linux,macos, windows上进行安装。推荐Linux, 笔者使用的是Ubuntu20.04, 原因如下图:

安装好PX4后 cd到PX4安装目录,启动仿真器,可以启动 jmavsim或Gazebo,具体形式如下


//起飞
//1. jmavsim环境下
cd PX4-Autopilot
make px4_sitl jmavsim
commander takeoff
commander land

//2. Gazebo环境下

cd PX4-Autopilot
make px4_sitl Gazebo
commander takeoff
commander land

运行make px4_sitl jmavsim之后会出现PX4的仿真页面,如果没有出现,请检查显卡驱动。笔者更新显卡驱动后可以正常显示界面。

在输入启动语句commander takeoff后,如果出现Failsafe enabled: no datalink无法起飞,可以输入

param set NAV_RCL_ACT 0
param set NAV_DLL_ACT 0

调整这两个参数,重新运行make px4_sitl jmavsim(多运行几次)即可。

具体的起飞,降落视频如下:

TakeOffandland

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PX4 Gazebo无人机仿真是一种利用Gazebo仿真软件来模拟现实世界中无人机的行为和环境的方法。通过PX4的源代码,我们可以获得PX4无人机Gazebo模型,通过运行launch文件,我们可以在Gazebo环境模拟出一个无人机。这种仿真环境可以帮助开发者测试和调试无人机的控制算法和系统。它还可以用于学习ROS系统的基本操作和与无人机进行通讯,如使用MAVROS进行通讯。 在使用PX4 Gazebo无人机仿真的过程中,首先需要打开Gazebo环境,此时会显示一个地面上有一个无人机的场景。然后,我们可以通过使用rostopic echo /mavros/state命令来测试无人机的通讯状态。这个仿真环境可以帮助我们进行无人机的控制和跟踪移动物体等实验。 总结来说,PX4 Gazebo无人机仿真是一种通过Gazebo仿真软件来模拟无人机行为和环境的方法,可以用于测试和调试无人机的控制算法和系统,以及学习ROS系统的基本操作和与无人机进行通讯。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [PX4无人机-Gazebo仿真实现移动物体的跟踪](https://blog.csdn.net/qq_44939973/article/details/120965458)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"] [ .reference_list ]

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