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1.自动驾驶的碰撞检测怎么做
如上图所示，自动驾驶系统中，通过感知模块，针对周围环境的障碍物，如人-车-自行车等，会输出一个长方体 框住，而感知模块则是将长方体的尺寸和坐标输入给下游的规划模块，用于给规划模块在生成轨迹时，做碰撞检测，那么规划模块是如何进行碰撞检测的呢？
自动驾驶场景，主要是针对一个二维平面在做碰撞检测，以下介绍几种典型的碰撞检测方法。
2.基于圆形的检测方法
本文介绍了自动驾驶系统中用于碰撞检测的几种方法。包括基于圆形的简单检测，通过计算两圆心距离判断碰撞；基于AABB（轴对齐边界框）的检测，比较物体在X和Y轴的最大最小值来确定碰撞；以及更精确的OBB（有向边界框）方法，利用坐标点投影到四个轴上判断碰撞。这些方法在保证计算效率的同时，为自动驾驶的安全行驶提供了关键技术支持。
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