rplidar A3的ID与a2相同,均为10c4:ea60,串口文件中配置过A2可以直接换a3
在工作空间下git rplidar最新软件包
git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
编译工作空间
编译通过后运行
roslaunch rplidar_ros view_rplidar_a3.launch
若出现激光图即安装成功。
注意事项:
A3的波特率为256000,不可调低,否则报错无法运行
贴一段launch文件中的代码作参考
<node name="rplidarNode" pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode" output="screen">
<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>
<param name="serial_baudrate" type="int" value="256000"/> <!--波特率为256000-->
<param name="frame_id" type="string" value="laser"/>
<param name="inverted" type="bool" value="false"/>
<param name="angle_compensate" type="bool" value="true"/>
<param name="scan_mode" type="string" value="Sensitivity"/> <!--雷达工作模式-->
<remap from="scan" to="scan_raw"/>
</node>
由于雷达兼容,在原程序中修改一下雷达参数即可使用RPlidar A3.