虚假障碍物
这小车设置目标点导航,每次都是到半截就卡死
方法:条路径规划参数
小车模型大小也试一下
方法:用键盘控制(按"x与c"减速),速度慢点
有灰色区域:雷达参数没调好
方法:ROS功能包之rplidar_ros(激光雷达)_ros中激光雷达参数-CSDN博客
激光雷达的配置和ROS消息 | 沉默杀手 (charon-cheung.github.io)
建图参数设置问题
GMAPPING的参数设置_gmapping参数-CSDN博客
ROS实体机器人 导航中遇到的问题及解决方案(更新中)_none of the points of the global plan were in the -CSDN博客
建图或目标点导航中出现偏差
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法一 针对建图或目标点导航中出现偏差的问题,可能是由于IMU和里程计数据误差或者EKF(扩展卡尔曼滤波)数据融合参数不准确导致的。 首先,你可以尝试调整IMU和里程计的数据,进行校准或者滤波处理,以确保它们的准确性和稳定性。如果IMU和里程计数据存在较大误差,会导致建图或导航中的偏差。 其次,可以尝试调整EKF的参数,确保数据融合过程中能够正确估计系统的状态,以减小误差的影响。调整EKF的参数可能涉及到协方差矩阵的初始化、过程噪声和测量噪声的设置等步骤。 举例来说,假设你正在进行SLAM建图时发现地图中存在较大偏差,可以首先对IMU和里程计进行校准,然后调整EKF的参数,如协方差矩阵的设定和过程噪声的调整,以提高建图的精度和稳定性。 以下是一个简单的Python代码示例,用于EKF的状态估计: import numpy as np |