ros小车调试问题记录

虚假障碍物

这小车设置目标点导航，每次都是到半截就卡死

方法：条路径规划参数

小车模型大小也试一下

方法：用键盘控制（按"x与c"减速），速度慢点

有灰色区域：雷达参数没调好

方法：ROS功能包之rplidar_ros（激光雷达）_ros中激光雷达参数-CSDN博客

激光雷达的配置和ROS消息 | 沉默杀手 (charon-cheung.github.io)

建图参数设置问题

GMAPPING的参数设置_gmapping参数-CSDN博客

ROS实体机器人 导航中遇到的问题及解决方案(更新中)_none of the points of the global plan were in the -CSDN博客

ROS机器人竞赛Navigation导航包参数调试及程序修改经验_ros navigation调试-CSDN博客

建图或目标点导航中出现偏差

建图或目标点导航中出现偏差 ros建图时新建出来的图跟着车一起转如何解决_gmapping建图重叠问题-CSDN博客

法一                                                                                                                                                                                   针对建图或目标点导航中出现偏差的问题，可能是由于IMU和里程计数据误差或者EKF（扩展卡尔曼滤波）数据融合参数不准确导致的。 首先，你可以尝试调整IMU和里程计的数据，进行校准或者滤波处理，以确保它们的准确性和稳定性。如果IMU和里程计数据存在较大误差，会导致建图或导航中的偏差。 其次，可以尝试调整EKF的参数，确保数据融合过程中能够正确估计系统的状态，以减小误差的影响。调整EKF的参数可能涉及到协方差矩阵的初始化、过程噪声和测量噪声的设置等步骤。 举例来说，假设你正在进行SLAM建图时发现地图中存在较大偏差，可以首先对IMU和里程计进行校准，然后调整EKF的参数，如协方差矩阵的设定和过程噪声的调整，以提高建图的精度和稳定性。 以下是一个简单的Python代码示例，用于EKF的状态估计： import numpy as np