Zed安装整体流程

系统安装

镜像安装

可在官网sd镜像库中直接搜索，下载后文件包名jetson-nano-jp461-sd-card-image

英伟达官网下载中心： Jetson 下载中心 | NVIDIA 开发者

镜像烧录

将内存卡插入电脑 USB 接口， 将软件Win32Diskmager（Win32 Disk Imager download | SourceForge.net） 解压缩；打开应用程序，将 image File①处选择下载好的镜像.img文件，②处选择所插入的 SD 卡，点击 write，进行烧录

将烧录好的SD卡插入nano板子，安装系统

将烧录好的 SD 卡插入工控机内存卡卡槽中，如果 nano 板能够正常开机，按照提示，进 行 ubantu 系统安装，如下图所示。将 5V 适配电源接到工控机，接入键盘、鼠标到 USB 口。

安装系统时建议地区选择shanghai，不然后面连校园网的时候可能会出问题。

系统用户名及密码默认都设为“nano”即可。

Cuda、Zed安装

Cuda安装及驱动激活

Jetson Nano已经安装了CUDA（版本：10.2），输入nvcc -V（大写V）查看版本号。若没有提示"nvcc command not found" ，则需要配置一下环境。

打开.bashrc 文件，执行命令：

sudo gedit  ~/.bashrc

文件的最后添加以下三行：

export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda-10.2

或者也可以直接到本地电脑的Home文件夹中找到.bashrc文件，直接打开文件，在文件的最后位置添加上三行命令。（若进到Home文件夹没看有.bashrc文件，则点击一下Ctrl + H就可以显示出.bashrc）

重新执行.bashrc文件，直接生效；

source ~/.bashrc

输入nvcc -V命令进行测试，如果显示如下信息，证明修改正确。

 

如果依然没有显示出CUDA的版本，改为下面这样就ok了（命令行里不要带有cuda的版本）。

  Zed安装

从官网ZED SDK 4.0 - Download | Stereolabs下载对应的ZED SDK

下载好之后，进入下载文件夹，输入chmod +x ZEDxxxxx.run

再执行sudo apt install zstd

再执行./ZEDxxxx.run，然后一直y，直到install samples，选择n，然后y一直到python api，再选择n，再一路y，等待下载完成

再git clone GitHub - stereolabs/zed-sdk: ⚡️The spatial perception framework for rapidly building smart robots and spaces和git clone GitHub - stereolabs/zed-python-api: Python API for the ZED SDK

然后cd /zed-python-api/src，sudo pip3 install -r requirements.txt，

python3 setup.py build

如果不行进入/usr/local/zed，sudo python3 get_python_api.py

再或者把numpy改成1.16.0

再把/usr/local/zed/pyzedxxx.whl放入Zed文件夹下，然后pip3 install pyzedxxx.whl

更换文件

将streaming_receiver.py和streaming_sender.py更换为阿里云盘分享

提取码: 09tk

设置开机自启动

建立rc-local.service文件

sudo vi /etc/systemd/system/rc-local.service

然后将下列代码写入

[Unit]
Description=/etc/rc.local Compatibility
ConditionPathExists=/etc/rc.local
 
[Service]
Type=forking
ExecStart=/etc/rc.local start
TimeoutSec=0
StandardOutput=tty
RemainAfterExit=yes
SysVStartPriority=99
 
[Install]
WantedBy=multi-user.target

创建文件rc.local

sudo vi /etc/rc.local

然后将下列代码写入

#!/bin/sh -e
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.
#后台启动python工程，结果重定向到log.txt
#python解释器 运行的python文件 结果打印的结果
/usr/bin/python3 start_person.py > log.txt 2>&1 &
exit 0
#把输出记录到home下的1.txt中，把报错记录home下的stderr.txt中。
#python test.py >/home/ouc/1.txt 2> /home/ouc/stderr.txt

加上权限

sudo chmod +x /etc/rc.local

重启查看日志是否自启动成功

解决python启动无法导入第三方模块问题

看日志发现导入模块失败，但是本地直接执行脚本没有任何问题，如

ImportError: No module named torch

使用sys.path查看python环境

sys.path 是一个 Python 中的环境变量，它是一个列表，包含了所有 Python 解释器会去查找模块和包的路径。当你尝试导入一个模块时，Python 解释器会在 sys.path 列表中的路径下查找对应的 .py 文件

在本地进入python交互环境，查看python搜索路径

(base) mobius@mobius:~/datasets/ET$ python
Python 3.9.12 (main, Apr  5 2022, 06:56:58) 
[GCC 7.5.0] :: Anaconda, Inc. on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import sys
>>> sys.path
['', '/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages', '/home/mobius/anaconda3/lib/python39.zip', '/home/mobius/anaconda3/lib/python3.9', '/home/mobius/anaconda3/lib/python3.9/lib-dynload', '/home/mobius/anaconda3/lib/python3.9/site-packages']
>>> 

新建一个python脚本设置为开机自启动，在此脚本中获取python搜索路径

 

!test.py

import sys
print sys.path

#print(sys.path)
#print(sys.path)

重新启动环境查看启动重定向得日志 log.txt

对比两次的sys.path的输出内容，查看缺少的路径

解决

尝试过添加环境变量，在/etc/rc.local中添加和~/.bashrc，但都无法成功。

可以通过下面的实例添加python搜索路径

import sys
sys.path.append('/home/nvidia/.local/lib/python2.7/site-packages')

或者还有一种情况就是，/usr/local/lib/pythonx/dist-packages 下的numpy版本的问题，让系统无法找到正确的依赖并导入，可以尝试更改numpy文件的名字，让系统不使用这个目录下的低级版本numpy，而去使用其他python环境下的更高级的numpy

配置静态ip

创建eth0文件

`cd /etc/network/interfaces.d
sudo vi eth0`

在文件中加入如下内容：

```
auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.137.102
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.137.1
```

改动interfaces文件

```
cd ..
sudo vi interfaces
```

增加：

```
source interfaces.d/eth0
```

重启即可成功