在Jetson上配置ZED相机ROS环境

需要明确的内容：
1.jetpack版本
2.cuda版本
此处使用配置环境为jetpack4.5.1，cuda10.2的Jetson Nano
（cuda版本为jetpack默认配置版本无修改 若cuda版本有更改可能要考虑进行其他操作）
以下操作均根据官方文档进行，文章摘取Jetson产品配置ROS环境所需部分
ZED官方文档——https://www.stereolabs.com/docs/

1.在stereolabs官网下载所需SDK

SDK下载页面——https://www.stereolabs.com/developers/release/#downloads

点击下载驱动（.run文件）

2.在Jetson上安装对应SDK

将下载好的.run文件拷贝到Jetson中，在存放路径下打开终端运行：

chmod +x xxx.run（此处xxx为对应文件名称 自行替换）
./xxx.run

执行后进入安装环节，一开始是license，读完按q退出
后面将会有一系列的安装选项，根据所需选择y或n，也可以直接enter选择默认选项

3.在stereolabs官网下载所需ROS功能包

方式1：git下载

git clone --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git

方式2：github页面下载
github下载页面——https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper#build-the-program
将整个zed-ros-wrapper-master源码包下载下来

4.在Jetson上使用ROS功能包

下载后放入工作空间下的src中，catkin_make编译
编译后使用命令行启动相机：

roslaunch zed_wrapper zed.launch（根据相机型号选择对应的launch文件）

相关话题及参数解释可见：
https://www.stereolabs.com/docs/ros/zed-node/

补充

在运行ZED相机对应的launch文件时，有可能出现以下报错

需要下载对应的conf文件并放入对应路径中
conf文件下载说明——https://www.stereolabs.com/developers/calib/

复制此处提供的网址，将SN号切换为报错中提到的SN号，然后网站就会跳转下载对应的conf文件
下载后放入/usr/local/zed/settings路径下即可