交通标志识别（TSR）技术原理、开发步骤与代码示例

交通标志识别（Traffic Sign Recognition, TSR）是自动驾驶和高级驾驶辅助系统（ADAS）中的关键技术之一。该技术通过计算机视觉和图像处理技术，实时检测并识别道路上的交通标志，提供给驾驶员或自动驾驶系统相关的交通信息，帮助提高行车安全性、减少交通事故。本文将详细介绍交通标志识别的技术原理、开发步骤以及开发代码的实现。

一、交通标志识别（TSR）技术原理

交通标志识别技术的核心目的是通过摄像头或其他传感器获取路面图像数据，并通过一系列图像处理、机器学习和深度学习算法识别出其中的交通标志。实现这一目标的关键步骤包括图像获取、预处理、特征提取、分类和后处理。

1. 图像获取与传感器选择

交通标志识别通常依赖于摄像头作为图像获取设备，这些摄像头常被安装在车辆的前窗、车顶或侧面。图像数据可以通过以下几种传感器进行获取：

• CCD/CMOS摄像头：通过采集清晰的图像信息，可以有效提取道路中的标志信息。
• 深度摄像头：通过捕捉场景的深度信息，能够更好地识别路面标志的位置和距离。
• 激光雷达（LiDAR）：激光雷达在交通标志识别中的应用较少，但在获取精准的道路信息和标志位置时有一定的优势。

2. 图像预处理

图像预处理是交通标志识别中的第一步，它的目标是提升图像的质量，为后续的特征提取与分类奠定基础。常见的图像预处理步骤包括：

• 灰度化：将彩色图像转换为灰度图像，从而减少计算量并提高处理效率。
• 去噪声：使用滤波器（如高斯模糊）去除图像中的噪声，增强图像质量。
• 图像增强：通过直方图均衡化等方法改善图像的对比度，使得标志的边缘更加清晰。
• 边缘检测：使用Canny边缘检测等算法提取图像中的边缘信息，帮助确定标志的轮廓。

3. 特征提取

在交通标志识别中，特征提取是识别过程的关键步骤。它的目的是从预处理后的图像中提取出代表性强、能够区分不同交通标志的特征。常见的特征提取方法有：<