坐标系+旋转矩阵左乘和右乘的关系

先说结论：

什么时候用左乘：

坐标系不动，点动

什么时候用右乘

点不动，坐标系动

 

其中，刚体在body-frame下运动的旋转用如下表示：

 

刚体在global reference 下的表示：

具体的旋转过程可以用如下的图表示：

构建等式的思路：

首先以k-1的body坐标系为旋转对象，转到k的坐标系下，这时候，是将k-1在世界坐标系下的L通过右乘的方式得到（因为世界坐标系没变，而是body坐标系旋转了，所以是右乘）

(0L_k-1)*(Lk-1k-1H_k) 表示k的body坐标系在世界坐标系下的位姿

 

如果以世界系为参考，考虑世界系下两个body坐标系的旋转，相当于是世界坐标系不变。两个点在旋转，所以是左乘：

(o k-1H_k)*(0 Lk-1)

等式左右两边相等，所以得到（2）

具体推导可以参考如下链接：一个以二维坐标旋转为例的解释左乘和右乘的关系：https://blog.csdn.net/ningxuanyu5854/article/details/101905295