1、数学模型:描述系统(或环节)的输出变量与输入变量(或内部变量)之间关系的数学表达式
2、建立控制系统数学模型的原因:以便定量的给出系统中一些变量之间的相互关系,从而对控制系统进行各种分析和设计,包括稳定性和动态响应的性能分析
3、数学模型的形式
- 代数方程:反映系统静态关系
- 微分方程/偏分方程:连续系统,系统输入输出之间的动态关系
- 差分方程:离散系统
4、建立数学模型的方法
- 机理建模:根据系统的运动学或动力学规律,比如机械系统中的牛顿定律、电路系统中的克希霍夫定律等,建立系统的数学表达式。因此,机理建模要求要了解所有原部件的结构,以及对应的物理机理
- 实验建模:人为的给系统施加某种典型的输入信号,记录下对应的输出响应数据,通过辨识的方法,采用适当的数学模型、去模拟逼近这个响应过程,所获得的数学模型称为辨识模型
建立数学模型的要求:准确,简单
5、系统分类
- 线性系统:满足叠加原理
- 非线性系统:不满足叠加原理(对两个输入量的响应不能单独计算,系统分析困难)
- 集中参数系统:变量仅仅是时间的函数(微分方程)
- 分布参数系统&