自动控制原理（3）——数学模型的引出

1、数学模型：描述系统（或环节）的输出变量与输入变量（或内部变量）之间关系的数学表达式

2、建立控制系统数学模型的原因：以便定量的给出系统中一些变量之间的相互关系，从而对控制系统进行各种分析和设计，包括稳定性和动态响应的性能分析

3、数学模型的形式

• 代数方程：反映系统静态关系
• 微分方程/偏分方程：连续系统，系统输入输出之间的动态关系
• 差分方程：离散系统

4、建立数学模型的方法

• 机理建模：根据系统的运动学或动力学规律，比如机械系统中的牛顿定律、电路系统中的克希霍夫定律等，建立系统的数学表达式。因此，机理建模要求要了解所有原部件的结构，以及对应的物理机理
• 实验建模：人为的给系统施加某种典型的输入信号，记录下对应的输出响应数据，通过辨识的方法，采用适当的数学模型、去模拟逼近这个响应过程，所获得的数学模型称为辨识模型

建立数学模型的要求：准确，简单

5、系统分类

• 线性系统：满足叠加原理
• 非线性系统：不满足叠加原理（对两个输入量的响应不能单独计算，系统分析困难）
• 集中参数系统：变量仅仅是时间的函数（微分方程）
• 分布参数系统&