本文详细介绍了自动控制原理中的数学模型，包括时域数学模型中的微分方程求解，复域数学模型中的传递函数，动态结构图及其等效变换，以及梅逊增益公式。讲解了如何利用拉氏变换解决微分方程，传递函数的定义及标准形式，动态结构图的基本符号和等效变换规则，以及梅逊公式在计算系统增益中的应用。
自动控制原理 | 学习笔记02
2.1 时域数学模型
2.1.1 微分方程（时域数学模型）
- 线性定常系统微分方程的 一般形式 ：
a n d n c ( t ) d t n + a n − 1 d n − 1 c ( t ) d t n − 1 + ⋅ ⋅ ⋅ + a 1 d c ( t ) d t + a 0 c ( t ) = b n d m r ( t ) d t m + b m − 1 d m − 1 r ( t ) d t m − 1 + ⋅ ⋅ ⋅ + b 1 d r ( t ) d t + b 0 r ( t ) a_n \frac{d^n c(t)} {dt^n} + a_{n-1} \frac{d^{n-1} c(t)} {dt^{n-1}}+···+a_1 \frac{d c(t)} {dt}+a_0 c(t)\\=b_n \frac{d^m r(t)} {dt^m} + b_{m-1} \frac{d^{m-1} r(t)} {dt^{m-1}}+···+b_1 \frac{d r(t)} {dt}+b_0 r(t) andtndnc(t)+an−1dtn−1dn−1c(t)+⋅⋅⋅+a1dtdc(t)+a0c(t)=bndtmdmr(t)+bm−1dtm−1dm−1r(t)+⋅⋅⋅+b1dtdr(t)+b0r(t)
- 微分方程求解方法（求f(t)）：用拉氏变换方法解微分方程
(1) 系统的微分方程：
{ y ′ ′ ( t ) + a 1 y ′ ( t ) + a 2 y ( t ) = 1 ( t ) y ( 0 ) = y ′ ( 0 ) = 0 \left \{\begin{matrix} y''(t)+a_1y'(t)+a_2y(t)=1(t) \\ y(0)=y'(0)=0 \end{matrix} \right. { y′′(t)+a1y′(t)+a2y(t)=1(t)y(0)=y′(0)=0
(2) L变换（拉氏变换）：
( s 2 +
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