ROS笔记 - 自定义消息格式

CMakeList.txt修改（按内容在CMakeList.txt中的顺序）

1. 10行左右
   find_package添加message_generation，用于调用生成mymsg.h头文件的函数。如下：
   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy message_generation std_msgs )

2. 54行左右
   添加自定义msg的文件名，如下

   add_message_files( FILES mymsg.msg )

3. 79行左右，添加如下内容以生成头文件
   generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs actionlib_msgs )

4. 114行左右
   catkin_package( CATKIN_DEPENDS message_runtime roscpp rospy std_msgs )

5. #install#标签之前

add_executable(node1 src/hello_world/hello_world.cpp)
target_link_libraries(node1 ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(node1 ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

如果有多个节点，该部分应添加多次，并且node1替换成相应的节点名

6. 248部分，install功能，可以不写。
   install(TARGETS NODE--NAME RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
将NODE--NAME更换为节点名。多个节点同上。

package.xml（不分先后） 添加如下内容

<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_export_depend>message_runtime</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>