基于点云的KITTI数据集目标标注可视化

最新推荐文章于 2025-03-14 19:53:32 发布
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文章标签： 点云
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本文详细介绍了如何利用Python和相关工具加载、解析KITTI数据集的点云和标注信息，并实现点云目标标注的可视化。通过绘制散点图和边界框，可以直观展示自动驾驶研究中的车辆、行人和自行车等目标在点云中的位置和形状。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

点云是由激光雷达等传感器获取的三维空间数据的集合，它在自动驾驶、机器人导航和三维重建等领域中扮演着重要的角色。KITTI数据集是一个广泛应用于自动驾驶研究的公开数据集，其中包含了车辆、行人和自行车等目标的点云数据以及相应的标注信息。在本文中，我们将介绍如何使用Python和相关工具来实现KITTI数据集中点云目标标注的可视化。

首先，我们需要加载KITTI数据集中的点云和标注信息。可以从KITTI官方网站下载数据集并解压缩。数据集中的点云以二进制形式存储，我们可以使用Python的NumPy库来读取和处理点云数据。标注信息以文本文件的形式提供，其中包含了目标的类别、边界框的位置和大小等信息。

下面是一个使用NumPy加载KITTI点云数据的示例代码：

import numpy as np

# 加载点云数据
point_cloud = np.fromfile('path_to_point_cloud.bin'
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【KITTI】KITTI数据集简介（二） — 标注数据label_2
叶子的博客
05-13 1万+
KITTI数据集简介（二） — 标注数据label_2 Kitti标签存储在data_object_label_2文件夹中，存储为txt文本文件，即data_object_label_2/training/label_2/xxxxxx.txt。标签中仅不含了7481个训练场景的标注数据，而没有测试场景的标注数据。 标注文件中16个属性，即16列。但我们只能够看到前15列数据，因为第16列是针对测试场景下目标的置信度得分，也可以认为训练场景中得分全部为1但是没有专门标注出来。...
KITTI数据集简介：点云标注数据label_2
api_debug626的博客
09-26 518
KITTI数据集是一个常用的用于自动驾驶场景的计算机视觉研究和评估的数据集，其中的label_2数据集提供了对点云数据的标注。通过以上代码示例，可以方便地读取和解析KITTI数据集中的点云标注数据，从而进行进一步的分析、训练和评估。在实际应用中，可以根据具体的任务需求，进一步处理和利用点云数据，以实现自动驾驶等应用场景中的相关功能。每行的字段使用空格分隔，第一个字段表示物体的类别（如Car、Pedestrian等），接下来的字段表示物体的各个属性，如视角、位置、尺寸、旋转角度等。
kitti数据集的标定文件
weixin_45807759的博客
11-29 4216
介绍文档。
3D点云目标检测——KITTI数据集读取与处理
最新发布
知来者逆的博客
03-14 3564
KITTI数据集是由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创建的一个大规模自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。KITTI数据集采集自德国卡尔斯鲁厄市，涵盖了市区、郊区、高速公路等多种交通场景。数据采集时间为 2011 年 09 月 26 日、28 日、29 日、30 日及 10 月 03 日的白天。KITTI数据采集平台如下图所示：IMU/GPS总结来说，KITTI数据集由 4 个相机、1 个激光雷达、1 个IMU/GPS惯导系统共同组成。
KITTI数据集标注解释
z2501048766的博客
10-12 383
本文首发于：www.jamesblog.top欢迎关注！！！​ KITTI数据集是自动驾驶数据当中最出名的数据集，其采集的数据主要包含激光雷达、相机、GPS和IMU的数据。相机数据包含两个灰度相机，两个彩色相机。在研究中使用的是经同步与校正处理的双目彩色图像序列，以png格式存储，大小1240*370左右； 对于相机和激光雷达其中最重要的就是数据的标注和校准，对于相机内的标注对象，适用3Dbox的方式提供注释，用激光雷达的坐标表示。
python KITTI数据集激光雷达（LiDAR）点云可视化
11-16
根据语义或实例分割的结果可视化KITTI数据集点云，为不同类别或不同的实例赋予不同的颜色，适合论文作图
KITTI数据集可视化（二）：点云多种视图与标注展示的可视化代码解析
Clichong
01-05 4569
在对KITTI数据集的点云处理流程中，涉及鸟瞰图，前视图，全景图等多种视角。这篇笔记就是用来记录如何对点云进行多种视图的切换，以及如何实现在多种视图中进行标注框的展现。涵盖标注框的鸟瞰图的显示、在前视图中的显示以及在全景图中的显示。 这里主要是对代码的解析与思路的介绍，对于kitti数据集各种可视化展示可以查看之前写的另外一篇博客：[KITTI数据集可视化（一）：点云多种视图的可视化实现](https://clichong.blog.csdn.net/article/details/127345052)
【KITTI可视化】kitti三维目标标注可视化
叶子的博客
05-23 6903
kitti三维目标标注可视化，含原理、代码等详细介绍。在kitti标注文件label_2中，三维目标标注的结果是包括中心坐标、尺寸和旋转角度等三个部分，其中中心坐标和旋转角度是在相机坐标系下的结果。因此，这两个结果需要利用到标定文件calib变换到雷达坐标系下。 Kitti坐标系如下图所示： Mini Kitti数据介绍与下载请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124820161。
Kitti三维目标标注可视化与点云
.
08-08 389
近年来，随着计算机视觉和自动驾驶技术的快速发展，Kitti数据集成为了一个重要的目标检测和3D目标标注的基准数据集。Kitti数据集提供了大量的包含点云、图像和激光雷达数据的场景，用于模拟真实世界中各种驾驶场景下的目标检测和定位任务。本文将介绍如何使用Python编程语言，结合点云数据和Kitti数据集中的标注信息，实现Kitti三维目标标注可视化。综上所述，本文介绍了如何使用Python编程语言结合点云数据和Kitti数据集中的标注信息，实现Kitti三维目标标注可视化。希望本文的内容能对您有所帮助！
【三维目标检测可视化】三维点云目标检测与图像融合可视化
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05-25 8515
本节主要介绍将三维点云检测到的目标框投影到图像中进行可视化，含算法步骤、数据、代码以及可视化效果。为了更好地展示可视化效果，需要把点云中图像范围的点云滤除掉，详细过程请参考：三维点云目标检测 — VoxelNet详解crop.py （一）_Coding的叶子的博客-CSDN博客_三维点云目标检测。 下方代码与展示效果基于mini kitti数据集，详细介绍和下载地址请参考：KITTI数据集简介 — Mini KITTI_Coding的叶子的博客-CS
基于open3d对kitti数据集检测结果可视化
自动驾驶实战
05-25 368
KITTI数据集是自动驾驶和计算机视觉领域中一个广泛使用的基准数据集，它提供了丰富的传感器数据，包括激光雷达、相机和GPS等。Open3D是一个功能强大的3D数据处理和可视化库，支持多种3D数据格式。本文将介绍如何使用Open3D对KITTI数据集的检测结果进行可视化。确保你已经安装了Open3D库。添加我的微信ailaukalfp29, 回复Open3d。
kitti数据集的标注文件
08-25
kitti数据集的标注文件
kitti数据集
07-01
人工智能自动驾驶python训练kitti数据集照片标注信息资料
SemanticKITTI点云标注工具
lovely_yoshino的博客
11-06 8344
0. 简介 对于点云的深度学习分割而言，其中主要组成部分为两块，一个是点云bin文件，一个是特征的label文件，而point_labeler这个点云标注工具就能很好的让我们去标注自身想要的数据集。下面我们将来详细的介绍point_labeler这个工具的使用方法。 1. 环境安装 环境依赖： catkin Eigen >= 3.2 boost >= 1.54 QT >= 5.2 OpenGL Core Profile >= 4.0 glow (catkin package） 这
kitti数据集bin点云可视化
weixin_43760440的博客
08-01 4797
kitti数据集提供了bin二进制格式的点云数据，想可视化看看效果，首先使用。库解析二进制文件，转为numpy格式，再使用open3d进行可视化。
【Python】可视化KITTI激光雷达点云&绘制立体框
个人笔记仅供本人查阅参考
04-23 931
KITTI激光雷达点云可视化。
kitti数据集的可视化（一）
m0_62891018的博客
05-15 999
（弧度数）：3D物体的空间方向（rotation_y）取值范围为：-pi ~ pi（单位：rad），它表示，在照相机坐标系下，物体的全局方向角（物体前进方向与相机坐标系x轴的夹角），如图所示。（浮点数）：物体的2D边界框大小（bbox） 四个数分别是xmin、ymin、xmax、ymax（单位：pixel），表示2维边界框的左上角和右下角的坐标。（整数）：3D物体的位置（location）分别是x、y、z（单位：米），特别注意的是，这里的xyz是在。（弧度数）：物体的观察角度（alpha）
Ubuntu20.04复现基于SemanticKITTI的RandLA-Net并使点云连续可视化
chenxiqiming的博客
10-16 1401
在 main_SemanticKITTI.py 中修改 self.dataset_path ，与前文准备数据集过程中data_prepare_semantickitti.py 的 output_path 相对应。创建 randla-net-tf2/data 文件夹，将SemanticKITTI数据集放入，修改 randla-net-tf2/utils/data_prepare_semantickitti.py 中关于。修改 randla-net-tf2/helper_tool.py 文件。
kitti数据集中---标注数据label_2
suibianshen2012的专栏
04-10 1439
标注文件中16个属性，即16列。但我们只能够看到前15列数据，因为第16列是针对测试场景下目标的置信度得分，也可以认为训练场景中得分全部为1但是没有专门标注出来。下图是000001.txt的标注内容和对应属性介绍。激光雷达坐标系中，z方向是高度方向，x方向是汽车前进方向，前进左手边方向为y方向（车身方向），满足右手定则。
Kitti数据集3D目标检测可视化工具包
Kitti数据集是自动驾驶领域的常用数据集，它包含了来自真实世界道路环境的大量点云、图像以及相应的标注信息，用于研究和测试计算机视觉和机器学习算法，尤其是在3D目标检测等任务上。博客文章 "kitti数据集在3D目标...
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