rgbd slam v2安装和测试

rgbd slam v2安装

rgbd slam v2是一个比较值得学习的开源深度相机视觉slam，这次安装过程仅介绍基本内容，也就是到数据集测试阶段，这个项目的安装和测试是基于ros系统的，因此安装前需要安装好ros kinetic或其他ros版本

安装ros kinetic

设置安装源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新软件源：

sudo apt-get update

推荐完整安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

环境设置：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装依赖包：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

环境到这时就算是配置好了。

安装rgbd slam v2

实际上，rgbd slam v2的作者非常贴心，他在github写了一个自动安装脚本，你可以选择直接下载后自己安装，也可以选择执行脚本。选择作者的脚本进行安装可以免去安装依赖等一些问题，毕竟作者没有用官方的g2o库，而是自己做了些修改，直接下载作者的程序可能会出很多问题，因此第一次安装推荐直接执行 install.sh
这是作者的 install.sh 。

#This script installs rgbdslam_v2 and g2o in ~/Code
#This script can be downloaded individually, as it 
#do