Ubuntu18.04（双系统） + ROS 下学习点云库PCL的使用(三)

序言

今天要学习的是在ros-melodic下点云的滤波方法，并使用点云库的可视化工具将其显示出来。

常见的过滤方法有：直通滤波、体素滤波、统计滤波和半径滤波，今天演示统计滤波的代码效果。

一、创建新的cpp文件"pcl_filter.cpp"

在功能包的src目录下新建一个cpp文件，命名为“pcl_filter.cpp”，将下面的代码复制进去。

#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
 
class cloudHandler
{
public:
    cloudHandler()
    : viewer("Cloud Viewer")
    {
     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_filtered;
     pcl::io::loadPCDFile ("write_pcd_test.pcd", cloud);
 
     pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> statFilter;//统计离群值算法
        statFilter.setInputCloud(cloud.makeShared());//输入点云
        statFilter.setMeanK(10);//均值滤波
        statFilter.setStddevMulThresh(0.4);//方差0.4
        statFilter.filter(cloud_filtered);//输出结果到点云
 
     viewer.showCloud(cloud_filtered.makeShared());
     viewer_timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &cloudHandler::timerCB, this);
    }
 
    void timerCB(const ros::TimerEvent&)
    {
        if (viewer.wasStopped())
        {
            ros::shutdown();
        }
    }
 
protected:
    ros::NodeHandle nh;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer;
    ros::Timer viewer_timer;
};
 
main (int argc, char **argv)
{
    ros::init (argc, argv, "pcl_filter");
    cloudHandler handler;
    ros::spin();
    return 0;
}

注意，这里我使用的点云文件是前面文章中生成的"write_pcd_test.pcd"，路径在工作空间下，这里使用相对路径就可以找到。

二、修改CmakeLists.txt文件并编译

在CmakeLists.txt文件中新加上这些内容

add_executable(pcl_filter src/pcl_filter.cpp)
add_dependencies(pcl_filter ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(pcl_filter
  ${catkin_LIBRARIES}
)

修改后在vscode里面按“Ctrl+shift+b”编译整个功能包。

三、运行程序

启动一个终端，开启roscore

在在工作空间下打开一个终端，分别输入：

source ./devel/setup.bash

rosrun pcl_01 pcl_filter

程序运行起来后，会弹出点云可视化界面

这样就成功了，可以看到，与原始点云相比，现在的点云被过滤了一部分。

四、报错解决

我们按照上面的操作进行编译的时候，系统可能会报错：

pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(boost::shared_ptr＜pcl::PointCloud＜pcl::PointXY...未定义的引用

 解决办法就是，修改CmakeLists.txt内容：

target_link_libraries(pcl_filter
  ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES}
)

这样再编译就应该没问题了。

如果还不能解决，大概率是cmakelists的问题，尝试修改完善就好了