ROS：关于xacro模型在gazebo的加载

ROS：关于xacro模型在gazebo的加载

这个模型加载问题折磨了我好几天，今天总算是找到问题所在。我还一直以为是新版本的问题，结果却是自己的问题——不够仔细。因此记录下来，引以为戒。

1.问题描述：惯性矩阵没有正确加载

虽然遇到了很多问题，但都可以归结为一个问题：

在调用宏定义时，必须加上xacro:，这是新版本的noetic与旧版本的区别。若没有加上这句前缀，则在rviz和gazebo中都会遇到显示不全的问题。

这个区别虽然我早就知道了，但还是花费了好几天才成功在gazebo中加载出完整的模型（惯性矩阵是用于模拟模型的物体属性的，它对rviz并没有影响，所以在rviz上是可以正常显示的）。究其原因在于，在使用惯性矩阵的宏定义时，我忘记加上xacro:的前缀，这会导致gazebo无法正常显示模型，缺轮子或者干脆整个都不显示。

<!-- 惯性矩阵 -->
<xacro:macro name="box_inertial_matrix" params="m w h d">
    <inertial>
        <mass value="${m}" />
        <inertia ixx="${m*(h*h+d*d)/12}" ixy="0" ixz="0"
                 iyy="${m*(w*w+d*d)/12}" iyz="0"
                 izz="${m*(w*w+h*h)/12}" />
    </inertial>
</xacro:macro>
...
<link name="forward_${prefix}_wheel">
    ...
    <!-- yes -->
    <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" /> 
    <!-- no -->
    <cylinder_inertial_matrix m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" /> 
    ...
</link>

2.问题解决

遇到以上问题后，在不断地调试后我偶然发现当xacro文件描述的关节类型为fixed时，模型就可以正常显示，但改为continuous后就无法显示。google了一下这个问题后，发现是因为惯性矩阵没有正确加载。

这个可以通过查看参数服务器来验证。由于模型在载入gazebo前，会首先上传到参数服务器中，由robot_description储存。在运行launch后，可以查看该参数内容，可以发现该宏定义box_inertial_matrix并没有展开，说明惯性矩阵并没有正确加载。

在我添加前缀xacro:后，模型就可以正常显示了，该宏定义也正常展开。

究其原因，还是因为没有仔细检查。一念之差，还以为是新版本的问题，差点就打算重装系统了。。。