Xacro与Gazebo仿真环境的集成问题

在今天学习Xacro语言编写机器人模型时候，需要将其集成到Gazebo仿真环境当中。但是在过程中遇到了一个小小的问题（不是WARN和ERROR）。在b站学习频道的弹幕中也发现了类似的问题，因此来阐述下自己的看法（不一定对）。

首先，完成Launch文件的集成，多节点启动、参数服务器去解析Xacro文件的内容。由于该轮式机器人是由多部分组成的，因此我们只展示其中一部分的代码（其余类似）。

要在Gazebo中显示机器人颜色，和在Rviz中显示不同（rviz是在visual标签的子标签material中设置）但是在Gazebo中显示颜色的话，则是另一种方式。

     </link>  <!--Content above-->
     <gazebo reference="camera">
        <material>Gazebo/Yellow</material>
     </gazebo>

</link>上面的内容和图一样，reference指代的是摄像头的link名，只有这样运行后，才会将camera的颜色显示出来：

如图所示，camera变成黄色。

下面来讲讲我遇到的问题：因为camera部分的颜色属性应该是属于该link下的？所以我在定义camera的颜色时，讲其标签放在link下做为子标签之一。但是这样roslaunch后，在Gazebo中并不会显示出黄色，camera会处于原始的灰色状态。但我把设置颜色的标签放在link外，变成和link同级的标签后，却能正常显示。。。（这是为什么我也不太理解，可能要深究）