栅格地图消息格式:
命令:rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid
消息格式:
std_msgs/Header header // 数据的消息头
uint32 seq // 数据的序号
time stamp // 数据的时间戳
string frame_id // 地图的坐标系
nav_msgs/MapMetaData info // 地图的一些信息
time map_load_time // 加载地图的时间
float32 resolution // 地图的分辨率,一个格子代表着多少米,一般为0.05,[m/cell]
uint32 width // 地图的宽度,像素的个数, [cells]
uint32 height // 地图的高度,像素的个数, [cells]
geometry_msgs/Pose origin // 地图左下角的格子对应的物理世界的坐标,[m, m, rad]
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
// 地图数据,优先累加行,从(0,0)开始。占用值的范围为[0,100],未知为-1。
int8[] data
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