UBUNTU16.04下ORB-SLAM3的安装与运行

前言

在ORB-SLAM2的基础上的扩充和改进，提出了可搭载更多种类传感器，且准确性和鲁棒性都更好。即使在较严重的抖动相机和较大幅转弯的情况下，ORB-SLAM3的定位跟踪仍可继续，且构建的轨迹也吻合实际情况，效果教原ORB-SLAM2有较大的改进。

一、准备工作

与ORB-SLAM2的相同，需要安装以下依赖：

1. Pangolin
2. OpenCV>=3.0
3. Eigen>=3.1.0
4. Python
sudo apt install libpython2.7-dev
5. ROS（medolic）
6. DBoW2和g2o （已经集成在源码中的第三方库中，不需要自己安装）

二、编译

1. clone到本地

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

2. 编译

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

编译时可能出错：

g++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)

原因，内存不足 使用交换分区来解决。

sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=128
#count的大小就是增加的swap空间的大小，64M是块大小，所以空间大小是bs*count=16GB
sudo mkswap /swapfile      #把刚才空间格式化成swap格式
sudo swapon /swapfile      #使用刚才创建的swap空间

然后，继续编译。编译完毕后，删除交换分区。

sudo swapoff /swapfile
sudo rm /swapfile

三、运行

1.下载数据集

wget http://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/MH_01_easy.zip

解压数据集，在下载到本地的ORB-SLAM3目录下新建一个空的dataset文件夹，并将解压后的文件夹移动到ORB-SLAM3/dataset文件夹下，也就是ORB-SLAM3/dataset/mav0

2.run
开启终端，进入下载到本地的ORB-SLAM3目录下，运行下面的指令就能成功运行。

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono
 

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