visual studio 2022编译安装qpOASES

编译

最近做毕业设计，要再win10下使用 qpOASES 库。网上没搜到太好的相关教程，这里记录一下。

1. 官网下载 qpOASES ，可以直接在Casual Users 下下载就行（意思就是临时使用，无法享受到后续更新修复，更新了可以再重新下，再来一遍）。
   
2. 就在上面下载界面，点击 installion 跳转到安装指示。跳转后，上面是 ubuntu 的安装流程，我们看到下面。
   （这一步可能不需要，但是我是这么做的，可行）先修改解压缩后的 make.mk 文件，记事本打开，根据操作系统选择注释，我们将别的都注释掉，然后取消 windows.mk 的注释，如下：
   
3. 使用 visual studio 打开整个qpOASES的文件夹，点击菜单栏的 生成 下的 安装qpoases 即可。

这样其实就已经安装好了，即在生成的 out 文件夹下，打开 install，再打开里面的文件夹，直到看到 include 和 lib 文件夹，这些其实就是编译好的东西了。

还有需要注意的是，编译好不要再复制粘贴或者移动到别的地方，它好像就会索引到原来编译的目录下（会出错，function not find之类的），所以找个合适的地方，编译之后就不要动了。

引入qpOASES

如果要在vs(visual studio)代码中使用该库，参考这个引入就好了，这个参考中的 工程-属性 在vs中，我是在下图这里打开的(点击 最下方的调试属性就可以了)，其他按照教程就可以.

测试

测试方面，在这里四足机器人优化方法：Webots下Eigen与qpOASES非线性优化库环境搭建，由于一开始想搭建这个环境，所以就用的这个测试，测试成功啦！！