编译
最近做毕业设计,要再win10下使用 qpOASES 库。网上没搜到太好的相关教程,这里记录一下。
- 官网下载 qpOASES ,可以直接在Casual Users 下下载就行(意思就是临时使用,无法享受到后续更新修复,更新了可以再重新下,再来一遍)。
- 就在上面下载界面,点击
installion
跳转到安装指示。跳转后,上面是 ubuntu 的安装流程,我们看到下面。
(这一步可能不需要,但是我是这么做的,可行)先修改解压缩后的
make.mk
文件,记事本打开,根据操作系统选择注释,我们将别的都注释掉,然后取消windows.mk
的注释,如下:
- 使用
visual studio
打开整个qpOASES的文件夹,点击菜单栏的生成
下的安装qpoases
即可。
这样其实就已经安装好了,即在生成的 out 文件夹下,打开 install,再打开里面的文件夹,直到看到 include
和 lib
文件夹,这些其实就是编译好的东西了。
还有需要注意的是,编译好不要再复制粘贴或者移动到别的地方,它好像就会索引到原来编译的目录下(会出错,function not find之类的),所以找个合适的地方,编译之后就不要动了。
引入qpOASES
如果要在vs(visual studio)代码中使用该库,参考这个引入就好了,这个参考中的 工程-属性
在vs中,我是在下图这里打开的(点击 最下方的调试属性就可以了),其他按照教程就可以.
测试
测试方面,在这里四足机器人优化方法:Webots下Eigen与qpOASES非线性优化库环境搭建,由于一开始想搭建这个环境,所以就用的这个测试,测试成功啦!!