b站老王 自动驾驶决策规划学习记录（七）

自动驾驶之控制接口和轨迹拼接

上一讲：b站老王 自动驾驶决策规划学习记录（六）
接着上一讲学习记录b站老王对自动驾驶规划系列的讲解

参考视频：自动驾驶决策规划算法第二章第三节(中) 控制接口，轨迹拼接

笔记

现控制接口(控制输入)：$x_r,y_r,{\theta }_r,k_r,v_r,a_r$

$x_r,y_r,{\theta }_r,k_r,v_r,a_r$怎么来的
规划：
规划出了trajectory，包含一系列的$x,y,\theta ,k,v,a,t$

规划周期为100ms，在trajectory找到t=100ms所对应的$x,y,\theta ,k,v,a$(找不到就找100ms相邻的2个时间，做插值)，作为规划输出发出去。

在规控周期同步时，无问题
在规控周期不同步时，有问题

因为规划已经规划出了10ms,20ms,…,100ms的轨迹，但只把100ms后的点发了出去，必然造成控制效果变差。
所以：原代码中的控制接口不可取，需要改进
改造：
规划直接发一条带时间的轨迹给控制

控制 10ms 搜索trajectory

控制根据当前控制周期的时间，搜索轨迹，找到当前时间对应的$x,y,...,v,a$，输出给控制算法去跟踪

问题1
轨迹的时间是相对时间，还是绝对时间？
例：16:00:00开始规划 16:00::10规划完成，规划出了4秒轨迹。

答：发绝对时间（推荐），因为做推荐，做控制，绝对时间更直观方便
例：16:00 规划了4秒

问题二：
规划起点

T+100ms作为规划的起点

解释为什么不能从定位的点作为规划起点
控制不完美，导致帧与帧之间的曲线是跳变的

用轨迹拼接，用上一帧的轨迹和当前时候做判断，如果误差不太大，证明控制做的不错，就以上一帧的t+100ms作为规划起点。否则用车辆动力学外推一段时间作为规划的起点