Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（四）—— demo-control-task

前面文章：
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（一）
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（二）
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（三）

前面对纵向控制器做了深入讲解，百度Apollo9.0PNC增加了demo-control-task任务器

1 demo-control-task

主要任务是限制 ControlCommand 中的加速度控制指令的大小，这个加速度可能是前序控制器（如纵向 PID 控制器）输出结果，但是因为某种条件下，我们希望限制加速度的输出，而不是直接以算法控制的输出结果输入到车辆上，因此可以通过增加这样的任务器，任务器内实现人工规则，来干预控制的输出结果。

通过修改配置文件，如果控制指令中加速度指令小于配置的加速度值，则改变加速度指令为配置的加速度值；如果大于，则不改变原来的加速度指令

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