roscore 是运行所有ros命令之前要运行的命令。
roscore = master + rosout(stdout + stderr) + parameter service
节点 node
一个节点就是ros 包中的可执行文件
rosrun + 包名 + node name 来执行某个程序。
我们开启两个节点:一个是上面的turtlesim_node, 另一个是键盘 turtle_teleop_key. 它们都在包turtlesim 中。
并且用 rqt_graph 可视化它们的关系。
话题 topic
nodes 之间用话题联系,一个node publish topic 另一个 subscribe
我们来看下rostopic的 用法