本文介绍了ROS中的核心概念——节点(node)和话题(topic)，包括如何启动节点，使用`rosrun`命令，以及话题之间的发布(subscribe)与订阅(publish)关系。通过`rqt_graph`进行可视化，并利用`rostopic`命令查看和操作话题，如`echo`、`list`等。以`turtlesim`为例，展示了如何通过`/turtle1/cmd_vel`话题控制turtle的运动。最后，提到了利用rqt_plot工具动态观察话题数据变化。
roscore 是运行所有ros命令之前要运行的命令。
roscore = master + rosout(stdout + stderr) + parameter service 节点 node
一个节点就是ros 包中的可执行文件
rosrun + 包名 + node name 来执行某个程序。
我们开启两个节点：一个是上面的turtlesim_node， 另一个是键盘 turtle_teleop_key. 它们都在包turtlesim 中。
并且用 rqt_graph 可视化它们的关系。
话题 topic
nodes 之间用话题联系，一个node publish topic 另一个 subscribe
我们来看下rostopic的 用法
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