ROS基础内容--通信方式之Topic以及node、topic和message的关系

1 Topic通信方式

rosnode

$rosnode list
$rosrun rqt_graph rqt_graph   查看节点之间的通信

rostopic

$rostopic list              //列出当前所有topic
$rostopic info /topic_name  //显示某个topic属性, 包括Type，Publishers，Subscribers 信息
$rostopic echo /topic_name  //显示某个topic的内容，前提要有messages built
$rostopic pub /topic_name   //向某个topic发布内容

rosmsg

$rosmsg list  //列出系统上所有msg
$rosmsg show  msg_name  //显示某个msg内容

 2 Service通信方式