【ROS学习】了解ROS、rostopic和rosnode的使用

到如今我的保研历程也彻底结束，最终是去了清华大学计算机系，以后的研究方向也大致定为系统软件、机器人系统，这里就先学一下ROS，打好基础。

注明，我是跟随ROS tutorial学习的，如果有同学喜欢直接看原版，可以去看。这里附上链接 ROS Tutorial

一、了解ROS

简介

ROS是现在被广泛使用的机器人操作系统，他的开发遵循BSD许可，而且最近好像也发布了ROS2，当然还在改进升级当中，没有ROS1的使用者广泛。

基本通信机制

关于ROS，它内部的通信是由一个个的节点对象完成。

如上图所示，ROS Master相当于一个总的控制器，由它来负责各个节点的注册、订阅的注册、服务的注册等等，除此之外，它还负责各个节点之间的通信。可以用下面这个例子来简单的说明。

这是一个由摄像头采集图像，图像处理软件处理图像，同时笔记本显示图像的一个简单的机器人系统。这里一个大致的流程就是，注册以上展示的三个节点用于通信（TCP/IP），然后Camera Node发布一个topic，这样ROS Master就会记录这个topic，并且其余的两个节点可以进行接受，所以一旦Camera接受到图像，就会传递到其余两个节点。

那如果我不想接受所有来自Camera Node的消息怎么办呢？这里ROS提供了另一种通信方式 — 服务。

节点可以注册一个特殊的服务，如下图所示。

当Image Processing Node需要消息的时候，向Camera提出一个请求，而Camera Node去采集数据给出回复。

二、rostopic和rosnode命令的使用

这里我就将toturial中的命令做一个简单的总结。

roscore 							// 启动ROS Master，运用ROS的时候需要首先执行。
rostopic list						// 列出当前所有的topic（发布的消息）
rostopic info [N]					// 列出某topic的详细信息 N是topic的名称
rostopic pub [N] [T] [C]			// 发布一条topic，N是名称，T是消息种类，C是消息内容
rostopic echo [N]					// 接收某个topic
rosnode list						// 列出当前所有的node（节点）
rosnode info [N]					// 列出某node的详细信息