ros 再启程（三）：service 和 parameter

最新推荐文章于 2024-01-14 22:40:24 发布

Bluenapa

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分类专栏：素材

本文链接：https://blog.csdn.net/Bluenapa/article/details/102957881

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本文介绍了ROS中的Service通信机制，通过C/S模式演示如何使用rosservice和节点之间的交互。同时，详细阐述了参数parameter的保存、重载及查看方法，包括改变参数并观察其效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Service

service 是node 之间通讯的另一种方式，思想为 client/server 即 C/S 模式。

用法如下;

我们来看一下当前所有 rosservice

其中 /turtlesim 提供的服务如下：

reset 
clear
spawn（再生）
kill
turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
turtlesim/get_loggers
turtlesim/set_logger_level

查看下某项service 用的时候参数的需求个数。这个clear 就是Empty（不需要参数）啦

接下来我们使用下这些service 看看它们都是干什么的

rosservice call

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