ROS通信机制~服务通信(server&client)·笔记3

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服务通信 

概念：以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

结合话题通信来理解，两者差别不大，差别在于，话题通信是多对多传递信息的，而服务通信是一对一传递信息

服务通信需要保证顺序，即先启动服务端server，再启动客户端client，否则会报错

不过ROS中有些内置函数（阻塞式）可以解决这个问题，

    函数1  client.waitForExistence();
    函数2  ros::service::waitForService("服务话题");   下面代码中有体现。

服务通信自定义srv：（实现传递两个正整数相加的和）

【1】功能包下新建 srv 目录，添加 xxx.srv 文件

 【2】编辑配置文件

1.package.xml中添加编译依赖与执行依赖

2.CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置

1.

 2.

3. 

4. 

 修改，编译后，可C++ 需要调用的中间文件，在devel的include下：

 【3】vscode配置（可以代码补齐，防止导包时误抛异常）

 

文件路径如之前话题通信中的操作相同，都是右击功能包，再点生成集成终端 ，输入pwd即可

【4】

服务端server

#include"ros/ros.h"
#include"plumbing_server_client/Addints.h"
/*
    服务端实现：解析客户端提交的数据，并运算再产生响应
         1.包含头文件
         2.初始化ROS节点
         3.创建节点句柄；
         4.创建一个服务对象；
         5.处理请求并响应；
         6.spin()
*/
bool doNums(plumbing_server_client::Addints::Request &request,
             plumbing_server_client::Addints::Response &response )
{
    //1.处理请求
    int num1 = request.num1;//为什么这里是.不是-> 因为函数的形参不是指针
    int num2 = request.num2;
    ROS_INFO("收到的请求数据： num1 = %d, num2 = %d",num1,num2);
     //逻辑处理
    if (num1 < 0 || num2 < 0)
    {
        ROS_ERROR("提交的数据异常:数据不可以为负数");
        return false;
    }
    //2.组织响应
    int sum0 = num1 + num2 ;
    response.sum = sum0;
    ROS_INFO("求和结果： sum = %d",sum0);
    return true;
}
int main(int argc ,char *argv[])
{ 
    setlocale(LC_ALL,"");
   //2.初始化ROS节点
   ros::init(argc,argv,"company");
   ros::NodeHandle nh;
   //创建一个服务对象
   ros::ServiceServer sever = nh.advertiseService("addints",doNums);
   ros::spin();
   return 0;
}

注意：

     当访问地址（指针或迭代器）的成员或数据时，用“->”
     当访问直接对象的成员或数据时，用“.”

客户端client

#include"ros/ros.h"
#include"plumbing_server_client/Addints.h"
/*
    客户端：提交两个整数，并处理响应的结果
    1.包含头文件
         2.初始化ROS节点
         3.创建节点句柄；
         4.创建一个客户端对象；
         5.提交请求并响应；
    实现参数的动态提交：
        1.格式： rosrun xxxxx（功能包名） xxxxx（第一个参数：文件名） 12（第二个参数） 34（第三个参数）
        2.节点执行时，需要获取命令中的参数，并组织进 request    

    问题：
        如果先启动客户端，那么会请求异常
    需求：
        如果先启动客户端，不要直接抛出异常，而是挂起，等服务器启动后，再正常请求
    解决：
        在ROS中内置了相关函数，这些函数可以让客户端启动后挂起，等待服务器启动
        client.waitForExistence();
        ros::service::waitForService("服务话题");             
*/

int main(int argc , char *argv[])
{      //argc代表传入的参数的总数量
   setlocale(LC_ALL,"");
   //优化实现，获取命令中参数
   if(argc != 3)
   {
       ROS_INFO("提交的参数个数不对。");
       return 1;
   }

   
   
   ros::init(argc,argv,"client");

   ros::NodeHandle nh;
   //4.创建一个客户端对象
   ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::Addints>("addints");
   //5.提交请求并响应
   plumbing_server_client::Addints ai;//创建一个Addints对象
   //5-1.组织请求
   ai.request.num1= atoi(argv[1]);//argv[1]是char类型的，要转化成int类型，使用了atoi
   ai.request.num2= atoi(argv[2]);

   //5-2.处理响应
   //调用函数判断服务器状态
   //函数1
 //client.waitForExistence();
   //函数2
   ros::service::waitForService("addints");  
   
   // 6.发送请求,返回 bool 值，标记是否成功
   bool flag = client.call(ai);
   if(flag)
   {
       ROS_INFO("响应成功!");
       //获取结果
       ROS_INFO("响应结果 = %d",ai.response.sum);
   }
   else
   {
       ROS_INFO("处理失败。。。");
   }
   return 0;

}

client的代码中实现了动态输入两个整数，用到了argc和argv[]，具体解释上面有。

对于atoi函数，实现了数据类型转换的功能，可看源码：

函数1  client.waitForExistence();
函数2  ros::service::waitForService("服务话题");   的运行效果

【5】 配置 CMakeLists.txt

运行结果：