Unity学习日志_车轮碰撞器简介

Unity学习日志_车轮碰撞器简介

1. 简介：

车轮碰撞器是一种针对地面车辆的特殊碰撞体。他有内置的碰撞检测、车轮物理系统和有滑胎摩擦的参考体。除了车轮，该碰撞体也可以用于其他游戏对象。

属性：

1. Mass：车轮质量。
2. Radius：车轮半径。
3. Wheel Damping Rate：车轮阻尼率。
4. Suspension Distance：悬挂距离，可以理解为悬挂弹簧的长度。
5. Force App point Distance：
6. Center：用于设置车轮碰撞体在对象局部坐标中的位置。
7. Suspension Spring：悬挂弹簧设置
   1. Spring：弹簧力度，值越大，悬挂到达目标位置的速度越快。
   2. Damper：阻尼器，控制着悬挂的速度，值越大，悬挂弹簧移动速度越慢。
   3. Target Position：车轮碰撞器位置，以悬挂距离为百分比设置，0为完全伸展，1为完全压缩。
8. Forward Friction：向前摩擦力。当车轮向前滚动时的摩擦力属性。
   1. Extremum Slip：滑动极值。
   2. Extremum Value：极限值。
   3. Asymptote Slip：滑动渐进值。
   4. Asymptote Value：渐进值。
   5. Stiffness：刚性因子，它是极限值和渐进值的乘数（默认为1，表示刚度变化的摩擦程度。设置为0时将禁用所有的车轮摩擦。通常在运行时通过脚本修改该值来模拟不同的地面材料。）
9. Sideways Friction：侧向摩擦力。当轮胎侧向滚动时的摩擦力属性。
   1. Extremum Slip：滑动极值。
   2. Extremum Value：极限值。
   3. Asymptote Slip：滑动渐进值。
   4. Asymptote Value：渐进值。
   5. Stiffness：刚性因子，它是极限值和渐进值的乘数（默认为1，表示刚度变化的摩擦程度。设置为0时将禁用所有的车轮摩擦。通常在运行时通过脚本修改该值来模拟不同的地面材料。）

2. WheelCollider：

其中brakeTorque，motorTorque，steerAngle为车辆设置的基础变量。

变量：

*brakeTorque	制动扭矩以牛顿米表示。设置车轮阻尼率和此项可以实现较好的刹车效果。
center	在该对象本地空间中测量的车轮中心。
forceAppPointDistance	从静止车轮的底部测量的悬架和轮胎力的作用点。
forwardFriction	车轮前进方向上的轮胎摩擦属性。
isGrounded	指示车轮当前是否与某物发生碰撞。（只读）
mass	车轮的质量（以千克为单位）。必须大于零。典型值的取值范围为 (20,80)。
*motorTorque	轮轴上的电机扭矩（以牛顿米表示）。根据方向，可以为正值或负值。
radius	车轮的半径（在本地空间测量）。
rpm	当前轮轴转速（以每分钟转数为单位）。（只读）
sidewaysFriction	车轮侧向的轮胎摩擦属性。
sprungMass	该 WheelCollider 支撑的质量。
*steerAngle	转向角度（以度为单位），始终围绕本地 Y 轴。
suspensionDistance	车轮悬架的最大延伸距离（在本地空间中测量）。
suspensionSpring	车轮悬架的参数。悬架尝试通过施加线性力和阻尼力来到达目标位置。
wheelDampingRate	车轮的阻尼率。必须大于零。

公共函数：

ConfigureVehicleSubsteps	配置车辆子步进参数。
GetGroundHit	获取车轮的地面碰撞数据。
GetWorldPose	获取车轮的世界空间姿态 - 考虑地面接触、悬架限制、转向角度和旋转角度（以度为单位）。

3. 构建车辆层级：

创建一个基本的汽车骨架：

1. 首先创建一个空物体用于存放车辆模型，此空物体上应当有刚体组件和车辆控制组件。

   1. 

2. 创建车模型的身体部分。

3. 创建空物体作为WheelCollider组，内部添加4个车轮碰撞器作为车辆的4个车轮。

   1. 

4. 如果想要车轮模组，建议与wheelCollider分开且需要关闭其碰撞器组件。

车辆控制代码：

using UnityEngine;

public class CarControllerDemo : MonoBehaviour
{
    /// <summary>
    /// 其中back轮为驱动轮，front轮为转向轮
    /// </summary>
    #region wheelGroup
    public WheelCollider leftBackWheel;
    public WheelCollider rightBackWheel;
    public WheelCollider leftFrontWheel;
    public WheelCollider rightFrontWheel;
    #endregion
    
    #region axisValue
    public float _horizontal;
    public float _vertical;
    #endregion
    
    #region speedValue
    /// <summary>
    /// 移动速度
    /// </summary>
    public float moveSpeed;
    /// <summary>
    /// 制动指数
    /// </summary>
    public float stopspeed;
    /// <summary>
    /// 转向速度
    /// </summary>
    public float rotateSpeed;
    #endregion
    
    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        moveSpeed = 1000f;
        rotateSpeed = 200f;
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        CarController();
        
    }

    private void CarController()
    {
        _horizontal = Input.GetAxisRaw("Horizontal");
        //vertical采取累加策略，可以在后期设置不同的Clamp值来模拟不同的档位
        _vertical = Mathf.Clamp(_vertical + Input.GetAxis("Vertical"),-10,10);
        //刹车键
        StopCar();
        CarMotor();
    }
    /// <summary>
    /// 车辆制动方法
    /// </summary>
    private void StopCar()
    {
        //当按下空格之后制动
        if (Input.GetKey(KeyCode.Space))
        {
            //制动采取累加制动，制动效果更加明显
            _vertical = 0;
            leftBackWheel.brakeTorque += stopspeed;
            rightBackWheel.brakeTorque += stopspeed;
            Debug.Log("stop!");
        }
        //当不按空格键时制动扭矩归0
        else
        {
            leftBackWheel.brakeTorque = 0;
            rightBackWheel.brakeTorque = 0;
        } 
    }
    /// <summary>
    /// 车辆移动方法
    /// </summary>
    private void CarMotor()
    {
        leftBackWheel.motorTorque = _vertical * moveSpeed;
        rightBackWheel.motorTorque = _vertical * moveSpeed;

        leftFrontWheel.steerAngle = _horizontal * rotateSpeed;
        rightFrontWheel.steerAngle = _horizontal * rotateSpeed;
    }
}