M600（A3）云台+妙算manifold视频读取

M600（A3）云台+妙算manifold视频读取

开发环境，如题。

好了，当初开发的时候买了一套A3，Z3，妙算。。。。准备在妙算做onboardSDK的开发，同时能读取Z3云台数据，做定位用。
想法是很好的，也问了客服，A3可以和妙算连，Z3也可以和妙算连，A3也可以和Z3连。万万没想到，他们三个不可以同时连。

原因：妙算其实不是直接连Z3，是通过Z3云台座连的Z3。妙算是为M100开发的，M100云台座可以支持Z3，云台座的视频线恰好是8PIN的线，和妙算的接口一样。然而，A3支持的云台座也能连Z3，但是这个云台座引出的是7PIN的线，不能直接连到妙算上。

那么简单了，把线改一下就行了呗。

给DJI的大佬捡了一波肥皂后，搞到了，两种线的引脚定义。

7PIN的线在LIGHTBRIDGE2的天空端上写的很清楚。

其中G - + 就是我们要用到的三条线。

那么8PIN的线序来了。

其中USB_DP对应上面的+，USB_DM对应上面的-，GND对应G。

现在我们大概也能猜出，视频信息是通过USB协议传输的，所以接上三根USB线就可以了，CAN线是用来控制命令的，这里用不到，不用管。

准备7PIN和8PIN的两根线，把8PIN上的USB线抠出来，把7PIN上的USB线抠出来接到8PIN上，其他线不用管，完成。注意抠的时候用工具把卡口翘起来，就可以把线拔出，不要损坏了。

结果图：

测试：

在妙算下搭建OPENCV环境，然后打开一个工程，把妙算自带的例程加进去。这里注意妙算的例程是用C编写的，所以注意C和C++的混编，否则在链接dcam库时会出错。我这里用的是codeblocks，方便开发，其实也是调用的GCC 编译器。
另外，妙算返回的数据是NV12格式的，OPENCV里面自带了cvtColor函数，有一个参数是CV_YUV2BGR_NV12,正好派上用场。
效果图：

感觉还行，就是速度慢点，在20帧以内吧。