对点云进行凸包提取

最新推荐文章于 2024-12-07 22:24:17 发布

Philtell

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文章标签：凸包点云

每一个优秀的人的背后都有一段沉默的时光，那是付出很多努力却不一定有结果的日子，我们把它叫做扎根。

本文链接：https://blog.csdn.net/CCCrunner/article/details/134784044

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void getConcaveHull(PointCloud::Ptr& cloud,const pcl::PointCloud<PointXYZ>::Ptr &hull)
{
    if(cloud->points.size()<3)
    {
        return ;
    }
    PointCloud ::Ptr cloud_filtered(new PointCloud());
    downSample(cloud,cloud_filtered);
    // 创建凹包提取对象
    pcl::ConcaveHull<PointSany> chull;
    chull.setDimension(2);
    chull.setInputCloud(cloud_filtered);
    chull.setAlpha(1.0); // 设置凹包提取的参数
    // 提取凹包点
    chull.reconstruct(*hull);
}