镭神M10激光雷达使用教程（详细版）

前言

笔者在使用这款雷达时，看官方的手册不详细，网上的教程也不多，看也不是很清楚，使用过程中有点心得，所以就写一篇简单详细点的小白使用手册，人生苦短，珍惜时间，希望同学们别把时间浪费在找资料上！

环境：

• ubuntu20.04

• ROS1

• 镭神智能M10激光雷达串口版

一、下载ROS激光雷达驱动

方法一：

下载中心-深圳市镭神智能系统有限公司 (leishen-lidar.com)

划到下面的产品资料找：

TOF单线激光雷达- 型号M10

产品资料全下载一遍

方法二：

去微信公众号搜“镭神智能”，找到人工客服，直接询问M10的资料即可

方法三：

用上笔者的提供资料和程序，在百度网盘上下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1wVAQ_QRDlBQzAcQ7fhVQUg?pwd=A613 提取码：A613

二、编译

1.m10雷达通过转接版USB线连接到电脑，确认连接板亮光！

使用命令行查看设备是否连接上

ls /dev/ | grep ttyU

终端输出“ ttyUSB0 "表示已经连接上，如没有这个输出，请去找客服拿这个转接版的驱动

2.赋予串口权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

3.回到工作空间

cd catkin_ws

把雷达驱动包解压后，会有三个软件包，把他们复制放在catkin_ws/src下

3.使用vs code打开，查看三个软件包的程序是否有问题,如有问题查看下问题解决

无问题回到工作空间编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

4.更新ROS环境，让ros识别驱动包

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5.运行驱动程序

roslaunch lslidar_driver lslidar_serial.launch

这个启动文件会打开rviz，勾上激光雷达话题，就可以看就云点图了

问题解决：

我编译时，遇到了#include <pcap.h>这个库文件找不到！原因是这个报错是因为没有安装libcap造成的

解决：（安装依赖项）

sudo apt-get install libpcap-dev

解决原文：安装镭神M10雷达编译报错 fatal error: pcap.h: 没有那个文件或目录 #include ＜pcap.h＞

笔者也没有遇到其他问题了，如有其他问题也可以看看这个

在ros2 foxy安装镭神M10激光雷达

题外

笔者写下不易，同学们点个赞吧

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