【ROS入门学习01| ROS命令行工具的使用】

ROS命令行工具的使用

-----------------可以配合古月居的ROS入门教程来学习实践。

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一、roscore

启动ROS Master（节点管理器，在运行节点之前必须先启动它）

roscore

二、rosrun

运行节点

rosrun [功能包名] [节点名] （ [ ] 在实际代码中并不拼写,但是参数之间用空格隔开）

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一些常用的ROS命令行工具：

三、rqt_graph

新终端： 显示系统的计算图

rqt_graph

四、rosnode

显示系统所有节点的信息

rosnode （单独输可以给出相关指令和功能）
-rosnode list (列出当前系统的所有节点名称）
-rosnode info [节点名] (包含发布，订阅，服务，通讯机制等信息）

五、rostopic

显示系统所有话题的信息

rostopic （单独输可以给出相关指令和功能）
-rostopic list (列出当前系统的所有话题名称）
-rostopic pub [话题名] [消息类型] [数据内容]
(可以用Tab键补全，然后修改数据内容。即可发布话题）（只发布一次）
-rostopic pub -r [发布频率] [话题名] [消息名] [数据内容]
(以每秒几次的频率发布信息）（可以实现持续运作）
(用ctrl+c 停止发布来结束）

六、rosmsg

显示系统消息的信息

rosmsg （单独输可以给出相关指令和功能）
-rosmsg list (列出当前系统的所有消息名称）
-rosmsg show [消息名] （显示消息的数据结构）

七、rosservice

显示系统服务的信息

rosservice （单独输可以给出相关指令和功能）
-rosservice list (列出当前系统的所有服务名称）
-rosservice call [服务名] [需要的数据内容]（从客户端请求一个服务）
(可以用Tab键补全，然后修改数据内容。即可请求服务）

总结

这些命令对于拿到一个新的工作空间，功能包，或者新手入门时对教学材料的了解非常有帮助。