论文中看到的光线投影法(ray casting)是什么？

首先，这东西是干嘛用的？

答：如下所示。
输入3D的TSDF模型——>光线投影法——>输出2D图像。

当机器人站在某个视角下“看”TSDF模型（3D），如何从TSDF模型，得到一张图像（2D）

光线投影法，算法具体是怎么实现的？

从上面这个图可以看到，2D图像的某个像素点，是后面很多个小立方体（图中是一些小圆圈，但对应TSDF模型应该是一个个体素）一起映射过来的结果，这是问题就转化成：
如何通过这么多个小立方体的信息，获得最终在2D平面的一个像素点的像素值？

那么得先看小立方体给了我们什么信息：
一般是利用两个信息：透明度和颜色值（一般来说是RGB值）
实际上，小立方体的这两个信息的背后，是光学中的吸收模型和发散模型，这一点可以从参考博文里面看看，这里不展开。

透明度和颜色值——然后呢？

显然，我们这里需要讨论到透明度，就说明这个过程肯定是各个小立方块在叠加效果了，那么先看看最简单的情况：

当我们隔着一个半透明度的物体去看另一个完全不透明的物体，最终我们看出来是什么颜色的呢？可以根据这个公式：